Dokking av AUV ved bruk av feiltilstands-kalmanfilter
Abstract
Det er et økende behov for algoritmer for dokking av AUVer. Det som finnes i litteraturen i dag er løsninger på konkrete problemer, noe som gjør dem mer komplisert enn dokkingproblemet i seg selv. Denne oppgaven gjør et forsøk på sette opp et feiltilstands-Kalmanfilter som estimerer posisjonen til en AUV som nærmer seg en dokkingstasjon. Det brukes Eulervinkler for å utlede ligningene. Til slutt gjøres det simuleringer som gir en kvantifisering av nøyaktigheten.