Institutt for teknisk kybernetikk
Recent Submissions
-
High-level Action Planning for Marine Vessels Using Active Inference and Reinforcement Learning
(Master thesis, 2022)I de senere år har det vært en økning i undersøkelser rundt, utvikling og bruk av autonome marine fartøy. Et felt innen kunstig intelligens som har blitt brukt for å øke autonomiteten for marine fartøy er forsterkende ... -
Optimal Design and Usage of Battery Storage in Private Houses Using Optimal Control and Stochastic MPC
(Master thesis, 2022)Denne masteroppgaven er en del av POWIOT-prosjektet, som tar sikte på å lage et Internet of Things (IoT) basert strømstyringssystem for å minimere strømkostnader i smarte bygg og for å utjevne belastningen på strømnettet. ... -
Single target tracking for Phased Array Radio Navigation
(Master thesis, 2022)Mange ubemannede luftfartøy(UAV) benytter seg av posisjonsmålinger fra et globalt satellittnavigasjonssystem(GNSS) i sine egne navigasjonssystemer. Likevel er GNSS vist å være sårbart for både miljøforstyrrelser og potensielle ... -
COLREGs-Aware Collision Avoidance for Autonomous Surface Vehicles using Encounter-Specific Artificial Potential Fields
(Master thesis, 2022)Det er mange ulike nivåer av autonomi, hvor full autonomi er det absolutt mest krevende nivået å produsere. Full autonomi krever et system som er uavhengig av menneskelig interaksjon. For å oppnå dette for et autonomt ... -
COLREGs-aware and MPC-based trajectory planning and collision avoidance for autonomous surface vessels
(Master thesis, 2022)Et fullt autonomt sjøfartøy må ha både baneplanlegging og kollisjonsungåelse systemer. Egenskapen til å følge et referansespor med tids- og andre effektivitetbegrensninger er helt essensielt for å ha et brukbart autonomt ... -
Approximating linear filters to simulate stochastic aerodynamic models
(Master thesis, 2022)Nåværende metoder for å realisere stokastiske turbulens modeller er avhengige av invers Fourier transformasjonen. Dette gjør det umulig å generere turbulens fortløpende. Som et alternativ foreslår dette prosjektet en metode ... -
Laying The Foundation For an Intelligence-Powered Extendable Digital Twin Framework For Autonomous Sea Vessels
(Master thesis, 2022)Mennesker er hovedårsaken til at det oppstår ulykker til sjøs. Det er derfor ønskelig i noen tilfeller å ta i bruk autonome kjøretøy som er i stand til å fungere uten at mennesker må blande seg inn. Et rammeverk for ... -
Distributed MPC for Peak Power Reduction in Smart Homes
(Master thesis, 2022)I de kommende årene anslås elektrisitetsetterspørselen og andelen ikke-kontrollerbar kraftproduksjon å øke. Forbedret forbrukerfleksibilitet er nødvendig for å imøtekomme økt produksjonsvolatilitet. I Norge i 2022 skal et ... -
Localization for Ships and Ferries During Harbour Maneuvering and Docking
(Master thesis, 2022)Abstract will be available on 2025-06-06 -
Path planning for wave-powered unmanned surface vehicle based on electronic navigational charts and weather data
(Master thesis, 2022)Denne masteroppgaven gjør rede for utviklingen og implementasjonen av en stifinner for en USV som drives av bølgekraft. USVen, NTNU AutoNaut, er en del av et forskningsprosjekt på NTNU i Trondheim. Stifinning for AutoNaut ... -
TDD and Machine Learning of SEPTIC MPC application
(Master thesis, 2022)Høsten 2021 fordypningsprosjektet implementerte med hell, funksjonalitet i Equi- nor’s MPC SEPTIC ved å ta i bruk TDD. Masteroppgaven tar dette funnet videre, og ser på hvordan kompleks funksjonalitet som involverer testing ... -
Static and dynamic multi-obstacle avoidance for docking of ASVs using computational geometry and numerical optimal control
(Master thesis, 2022)Autonome system vil sannsynligvis ha stor innvirkning på vårt neste-generasjons moderne samfunn og ersatte mennesker i en rekke av dagens oppgaver. Automatisk dokking av autonome overflatefartøy er intet unntak. Å overmanne ... -
Navigation Algorithm-Agnostic Integrity Monitoring based on Solution Separation with Constrained Computation Time and Sensor Noise Overbounding
(Peer reviewed; Journal article, 2022)Integrity monitoring (IM) in autonomous navigation has been extensively researched, but currently available solutions are mainly applicable to specific algorithms and sensors, or limited by linearity or 'Gaussianity' ... -
Design of an Optimal Path-Planning System for a Trash-Collecting USV
(Master thesis, 2022)Denne rapporten omhandler videreutviklingen av Clean Sea Solutions Cleaning Drone V1 (CDV1). Oppgaven var tredelt. Det første punktet handler om å få den veipunktgenererende algoritmen utviklet i forfatternes prosjektoppgave ... -
Model Predictive Control for Path Following of an Autonomous Student Car
(Master thesis, 2022)Siden 2008 har DNV FuelFighter vært en del av konkurransen Shell Eco-Marathon. Konkurransen dreier seg om å lage den mest energieffektive bilen. I 2018 lanserte Shell Eco-Marathon sin første autonome konkurranse. 2020 var ... -
Hyperparameter Optimization for Neural Network-based Virtual Flow Metering
(Master thesis, 2022)Hyperparametere er parameterne som kontrollerer hvordan en maskinlæringsalgoritme lærer, og hyperparameteroptimalisering er prosessen med å optimalisere disse parameterne. Riktig valg av hyperparameter verdier er avgjørende ... -
Exploring the potential for improved performance of flow metering using hybrid modeling
(Master thesis, 2022)Denne masteroppgaven utforsker anvendelsen av hybrid flytmodellering i olje- og gass-flytmåling. Ettersom beregningskraft og teknologisk forståelse har økt de siste årene, er virtuelle flytmålere (VFM) et voksende felt ... -
Path planning for a telescopic boom lift robot
(Master thesis, 2022)Denne oppgaven presenterer fem ulike algoritmer for en teleskopisk bom lift. Liften vasker en to dimensjonal overflate med en mindre robot arm montert på liften. Robotarmen har et arbeidsområde på en sirkel. Hovedproblemet ... -
Distributed MPC for Formation Path-Following of Multi-Vehicle Systems
(Peer reviewed; Journal article, 2022)The paper considers the problem of formation path-following of multiple vehicles and proposes a solution based on combining distributed model predictive control with parametrizations of the trajectories of the vehicles ... -
Detection of a person in the water from thermal images
(Master thesis, 2022)Hvert år dør rundt 100 mennesker av drukningsulykker i Norge. Fall fra land eller brygge er overrepresentert i denne statistikken, og ulykker skjer som oftest når ofrene er alene. Denne oppgaven har som mål å utvikle et ...
RSS 2.0