| dc.contributor.advisor | Brekke, Edmund Førland | |
| dc.contributor.advisor | Willumsen, Are B. | |
| dc.contributor.author | Herje, Kristine Elisabeth Aas | |
| dc.date.accessioned | 2017-08-28T14:00:48Z | |
| dc.date.available | 2017-08-28T14:00:48Z | |
| dc.date.created | 2017-06-12 | |
| dc.date.issued | 2017 | |
| dc.identifier | ntnudaim:16534 | |
| dc.identifier.uri | http://hdl.handle.net/11250/2452110 | |
| dc.description.abstract | Det er et økende behov for algoritmer for dokking av AUVer. Det som finnes i litteraturen i dag er løsninger på konkrete problemer, noe som gjør dem mer komplisert enn dokkingproblemet i seg selv. Denne oppgaven gjør et forsøk på sette opp et feiltilstands-Kalmanfilter som estimerer posisjonen til en AUV som nærmer seg en dokkingstasjon. Det brukes Eulervinkler for å utlede ligningene. Til slutt gjøres det simuleringer som gir en kvantifisering av nøyaktigheten. | |
| dc.language | nob | |
| dc.publisher | NTNU | |
| dc.subject | Kybernetikk og robotikk, Navigasjon og fartøystyring | |
| dc.title | Dokking av AUV ved bruk av feiltilstands-kalmanfilter | |
| dc.type | Master thesis | |
