• norsk
    • English
  • norsk 
    • norsk
    • English
  • Logg inn
Vis innførsel 
  •   Hjem
  • Fakultet for informasjonsteknologi og elektroteknikk (IE)
  • Institutt for elektroniske systemer
  • Vis innførsel
  •   Hjem
  • Fakultet for informasjonsteknologi og elektroteknikk (IE)
  • Institutt for elektroniske systemer
  • Vis innførsel
JavaScript is disabled for your browser. Some features of this site may not work without it.

GNSS/INS-integrasjon for veiprising i urbane områder

Sæstad, Tore Havsø
Master thesis
Thumbnail
Åpne
746563_FULLTEXT01.pdf (4.080Mb)
746563_COVER01.pdf (131.5Kb)
Permanent lenke
http://hdl.handle.net/11250/2371081
Utgivelsesdato
2014
Metadata
Vis full innførsel
Samlinger
  • Institutt for elektroniske systemer [1865]
Sammendrag
Teknologiutvikling og stor etterspørsel etter enheter som GPS-er og smarttelefoner har redusert prisen på mikroelektromekaniske systemer som akselerometer og gyroskop og GNSS-mottakere. Q-Free har utviklet flere prototyper på bombrikker som inneholder nettopp disse sensorene. Denne oppgaven har fokusert på å utvikle algoritmer for effektiv utnyttelse av observasjoner gitt av prototyper for GNSS/INS-baserte Q-Free-brikker. Det er gjort mye forskning på GNSS/INS-intregrasjon. Hovedfokuset i dette arbeidet har vært å undersøke hvilke metoder som kan brukes for å gi best mulig posisjonsestimat basert på måledataene fra forsøk utført av Q-Free.Først ble måledataene analysert for å finne ut hvilken informasjon kunne brukes, hvor stor nøyaktighet dataene hadde og om dataene inneholdt feil. Basert på analysen ble et lineært Kalman-filter konstruert for å utføre GNSS/INS-integrasjon. Kunnskap om måledataene ble brukt for å identifisere utfordringer knyttet til posisjonering i urbane strøk og løsninger på disse ble foreslått. Kalman-filteret ble så testet i ulike situasjoner som kunne tenkes å være utfordrende. De ulike løsningene ble så evaluert.Resultatene av måledataanalysen viste at nøyaktigheten varierer en del mellom de ulike sensorene og de ulike datasettene. En av GNSS-mottakerne hadde over en periode et gjennomsnittlig avvik på opptil 67 m i en av aksene. Gyroskopene klarte ikke å registrere høye rotasjonsrater i skarpe svinger. Dette kan sannsynligvis fikses ved å endre hvordan sensorene er konfigurert. Forsøkene viste at Kalman-filteret som ble utviklet klarer å levere bra posisjonsestimat i de fleste situasjoner.Dette arbeidet har vist at et lineært Kalman-filter egner seg godt for GNSS/INS-integrasjon for posisjonering i urbane strøk. Med en stoppdetektor for å utføre nullhastighetsoppdateringer kan ytelsen forbedres. Resultatene viser at akselerometerne ikke klarer å holde hastigheten korrekt over lengre perioder uten GNSS-mottak. Dersom en nøyaktig hastighetsmåler implementeres i bombrikken vil systemet klare å levere nøyaktige posisjonsestimat i over 80 s.
Utgiver
Institutt for elektronikk og telekommunikasjon

Kontakt oss | Gi tilbakemelding

Personvernerklæring
DSpace software copyright © 2002-2019  DuraSpace

Levert av  Unit
 

 

Bla i

Hele arkivetDelarkiv og samlingerUtgivelsesdatoForfattereTitlerEmneordDokumenttyperTidsskrifterDenne samlingenUtgivelsesdatoForfattereTitlerEmneordDokumenttyperTidsskrifter

Min side

Logg inn

Statistikk

Besøksstatistikk

Kontakt oss | Gi tilbakemelding

Personvernerklæring
DSpace software copyright © 2002-2019  DuraSpace

Levert av  Unit