Integration of a machine vision plankton sensor in an unmanned surface vehicle for real-time autonomous ocean monitoring

Abstract

Målet med dette oppgaveprosjektet er å utvikle og implementere et innebygd delsystem for et autonomt overflatekjøretøy (ASV). Dette systemet har en maskinsynssensor (et mikroskop) for planktonforskning. Under gjennomføringen av prosjektet ble et åpen kildekode planktonmikroskop (såkalt "PlanktoScope") tilpasset for å bli integrert i en ASV nyttelastboks. En prototype av dette tilpassede PlanktoScope ble implementert og testet på en sjøvannsprøve. Et ekstra delsystem for automatisk vannprøvetaking ombord ble designet og implementert. Det ble utviklet programvare og kommunikasjonsprotokoller for alle enhetene.

The goal of this thesis project is to develop and implement an embedded subsystem for an autonomous surface vehicle (ASV). This system features a machine vision sensor (a microscope) for plankton research. During the carrying out of the project an open-source plankton microscope (so called "PlanktoScope") was adapted to be integrated into an ASV payload box. A prototype of this custom PlanktoScope was implemented and tested on a sea water sample. An additional subsystem for automatic onboard water sampling was designed and implemented. Software and communication protocols were developed for all the units.