Development of a Robust Autopilot Platform for use in Autonomous Vehicles

Abstract

Masteroppgaven beskriver utvikling- og etterprøvingsarbeidet av en redundant og modulær autopilotplattform for bruk i autonome fartøyer.

Arbeidet dekker hele prosessen fra en gitt kravspesifikasjon, til en komplett integrert autopilotløsning som sluttresultat.

Det bekreftes også at plattformen yter i en tilfredsstillende grad innenfor både hardware og software separat, i tillegg til i et integrert scenario gjennom bruk av ``Hardware in Loop''-forsøk.

The Master's thesis describes the development work and validation efforts of a redundant modular autopilot platform for use in autonomous vehicles.

The work covers the entire process from a given requirement specification, to the end result of a complete integrated autopilot solution.

The platform is then verified to perform to a satisfying degree in respects governing hardware and software separately, as well as in an a complete integrated setting through Hardware in Loop testing.