• norsk
    • English
  • English 
    • norsk
    • English
  • Login
View Item 
  •   Home
  • Fakultet for informasjonsteknologi og elektroteknikk (IE)
  • Institutt for teknisk kybernetikk
  • View Item
  •   Home
  • Fakultet for informasjonsteknologi og elektroteknikk (IE)
  • Institutt for teknisk kybernetikk
  • View Item
JavaScript is disabled for your browser. Some features of this site may not work without it.

Automatic Landning of Multi-Rotor on Moving Platform

Krivokapic, Vuk
Master thesis
Thumbnail
View/Open
no.ntnu:inspera:2524451.pdf (15.09Mb)
no.ntnu:inspera:2524451.zip (4.872Mb)
URI
http://hdl.handle.net/11250/2625685
Date
2019
Metadata
Show full item record
Collections
  • Institutt for teknisk kybernetikk [4104]
Abstract
Bruk av ubemannede luftfartøyer (UAV) i autonome offshore-oppdrag har økt drastisk de siste

årene. UAVene har gjort det mulig å utføre oppdrag i tøffe værforhold uten å risikere menneskeskader. Hoveddelene av et UAV oppdrag består av letting, cruise og landing. Alle tre delene er like viktige i utførelsen av ett autonomt oppdrag. Denne oppgaven presenterer utvikling

av et system for autonom UAV landing basert på programvarene utviklet av Laboratório de Sistemas e Tecnologia Subaquática (LSTS).

All programvare og maskinvare som trengs for landingssystemet, og forbindelsen mellom disse

presenteres i avhandlingen. Matematiske ligninger av hexarotormodellen og miljøforstyrrelser

som påvirker landingsprosessen er avledet. Hastighetsstyringsalgoritmer er utviklet og brukt

som input til ArduPilot, programvaren for lavnivåkontroll. Flere feilhåndteringsalgoritmer er

utviklet for å sikre at landingen utføres effektivt og trygt.

Simuleringsmiljøet er implementert i DUNE: Unified Navigation Environment. Simuleringer

brukes til å teste ytelsen til de utviklede algoritmene, og forberedelsene til forsøkene i feltet.

Simuleringsresultatene er presentert og diskutert i avhandlingen.

To feltforsøk er utført. Forsøkene er utført med et 3DR Hexacopter, med DUNE som kjører på

en BeagleBone black og ArduPilot som kjører på en PixHawk. Alle algoritmer som brukes i

simuleringene, brukes også i feltet. Resultater fra feltforsøkene er presentert, diskutert og sammenlignet med simuleringsresultatene. Luftfartøyet var i stand til å gjennomføre landing i feltforsøkene. Noen avvik i de utviklede algoritmene er loppdaget, og et forslag til videreutvikling

er utarbeidet.
 
The use of unmanned aerial vehicles (UAV) in autonomous offshore missions has increased

drastically in recent years. The UAVs have made it possible to carry out missions in rough

weather conditions, without risking human injuries. The main parts of a UAV mission are

takeoff, cruise and landing. All three parts are equally important to carry out a successful autonomous mission. This thesis presents the development of a system for autonomous UAV

landing based on the software developed by Laboratório de Sistemas e Tecnologia Subaquática

(LSTS).

All software and hardware needed for the landing system, and connection between those are

presented in the thesis. Mathematical equations of the hexarotor model and environmental disturbances affecting the landing process are derived. High-level velocity control algorithms are

developed and used as input to ArduPilot, the low-level control software. Several error handling

algorithms are developed, in order to make sure that the landing is carried out efficiently and

safely.

The simulation environment is implemented in DUNE: Unified Navigation Environment. Simulations are used to test the performance of developed algorithms, and prepare for the field test.

Results of the simulations are presented and discussed in the thesis.

Two field tests are performed. The tests are performed using a 3DR Hexacopter, with DUNE

running on a BeagleBone black and ArduPilot running on a PixHawk. All algorithms used for

simulations are used in the field as well. Results from the field test are presented, discussed and

compared with the simulation results. The vehicle was able to land in the field test environment.

Some deviations in the developed algorithms are noticed and a proposal for further development

is made.
 
Publisher
NTNU

Contact Us | Send Feedback

Privacy policy
DSpace software copyright © 2002-2019  DuraSpace

Service from  Unit
 

 

Browse

ArchiveCommunities & CollectionsBy Issue DateAuthorsTitlesSubjectsDocument TypesJournalsThis CollectionBy Issue DateAuthorsTitlesSubjectsDocument TypesJournals

My Account

Login

Statistics

View Usage Statistics

Contact Us | Send Feedback

Privacy policy
DSpace software copyright © 2002-2019  DuraSpace

Service from  Unit