dc.contributor.advisor | Nowostawski, Mariusz | |
dc.contributor.author | Smedås, Halvor Bakken | |
dc.contributor.author | Åkerholt, Nikolai | |
dc.contributor.author | Skaara, Jone Martin | |
dc.contributor.author | Hjerpbakk, Aksel | |
dc.date.accessioned | 2019-09-19T14:03:20Z | |
dc.date.available | 2019-09-19T14:03:20Z | |
dc.date.issued | 2019 | |
dc.identifier.uri | http://hdl.handle.net/11250/2617888 | |
dc.description.abstract | Denne bacheloroppgaven beskriver et Unity-prosjekt som forsøker å simplifisere utvikling
av maskin-lærende robotter sine virtuelle miljøer og oppgaver. Prosjektet er todelt; en
del baserer seg på å definere hvordan en bruker kan beskrive en oppgave for en lærende
robot som tar i bruk Reverse Curriculum Learning. Den andre delen går ut på konstruksjon av et rammeverk for å definere moduler og grensesnitt for å beskrive oppgaver, slik
at også eksterne utviklere skal være i stand til å bygge på kodebasen med minst mulig
problemer i tilfeller hvor eksempelmodulene vi har bygd ikke strekker til. En av de mer
utfordrende problemstillingene er implisitt konstruksjon av en evalueringsfunksjon for
AI-agenten. Vi løste dette i systemet vårt ved å la brukeren beskrive tilstanden de ulike
objektene skal være i for en måltilstand av miljøet. Dette gjør det mulig å beskrive en
hvilken som helst oppgave i VR. Neodroid plattformen er ment for akademisk forskning, da prosjektet er open-source, men det er også et mål å løse problemstillinger i ulike
industrier.
Automasjon innad i ulike industrier har vært et en problemstilling i flere tiår. Det
er mange manuelle oppgaver kan bli automatisert hvis en tilstrekkelig løsning fantes.
Dette vil føre til reduserte driftskostnader, og i tillegg redusere potensielt skadeomfang i
farlige arbeidsmiljøer. Problemet er at det å automatisere arbeidsoppgaver ikke er enkelt.
Et annet problem er at mange arbeidsoppgaver er for kompliserte og dynamiske til at de
kan bli hardkodet.
En mulig løsning på dette problemet er å simulere robotens trening i et virtuelt miljø
slik at det ikke er noen fare å trene den opp ved hjelp av maskin læring i stedet for
hardkodet oppførsel. Vårt mål for Neodroid Playground er å generalisere hvordan arbeidsoppgaven beskrives ved hjelp av virtuell virkelighet. | |
dc.description.abstract | This thesis describes a Unity project that aims to simplify the development of machine
learning agents’ environments and tasks. There are two parts of the task. It requires
external developers to be able to extend it with relative ease. Users of the system need
to be able to load up a scene and annotate a task with the use of VR. One of the more
difficult issues to handle is implicit construction of an evaluation function for the AI. We
solved this in our system by using conditions that describe what the desired goal state of
the environment is. This makes it possible to describe any task through our interface in
VR. The Neodroid platform is intended for use in academic research, as it is open source,
but potentially also to solve issues in the industry.
Automation in the industry is something people have been striving towards for several decades. There are a lot of man-hours of manual labour that can be automated if
there is a reasonable solutiton to them. This will save time and money, but additionally, it will help reduce damage potential for labour that is done in hazardous working
environments. However, automating manual labour is not very straightforward, and the
standard in the industry is that simple tasks that do not need any consideration of the
environment can easily be done by a hard-coded robot. This becomes a problem when
the tasks have complex issues that are too advanced for hard-coded robots to resolve.
A solution to these issues with automation is to simulate the robot in this environment and apply machine learning to it. That way, it will get years of experience through
a simulated environment that is approximating the environment the task needs to be
automated within. Our vision for the Neodroid Playground is to simplify and generalize
a way to describe these tasks within virtual reality, such that a robot can learn how to do
it in the simulated environment. | |
dc.language | eng | |
dc.publisher | NTNU | |
dc.title | Neodroid Playground: Designing environments and tasks for learning robots in virtual reality | |
dc.type | Bachelor thesis | |