Kybernetisk protesehåndledd: Systemintegrasjon

Abstract

Arbeidet i denne oppgaven har konsentrert seg om integreringen av et protesehåndleddssystem. Det eksisternde systemet bestod av protesens mekanikk, dedikert maskinvare i form av et sirkulært kretskort og programvare med styringssystem for protesen. Målet med prosjektet har vært å integrere og verifisere systemet gjennom testing av moduler og sammensatte delsystemer.

Somen innledning til systemintegrasjonen, ble det foretatt en studie av tidligere bidrag som har vært med å forme bestanddelene til det foreliggende systemet. Bidragene ble satt i system og dannet grunnlaget for en oversikt over utviklingsprosessen, modulene og systemets nåværende status.

Den resulterende oversikten ble brukt i utformingen av nye funksjonskrav og testplaner for systemet. Testplanene dekte de ulike modulene til systemet, untatt de som var direkte relatert til motordriften da det ble oppdaget et problem med denne. Problemet ble analysert, men en løsning ble ikke implementert. Med unntak av motordriften, gikk de utførte modul- og integrasjonstestene som ønsket.

Programvaren ble tilpasset den nye maskinvaren, siden den opprinnelig var utviklet for en tidligere prototype av styringskretsen. Videre ble koden utvidet med moduler og funksjoner for kommunikasjon som oppfylte nye funksjonskrav.

Maskinvarens integrering med mekanikken var vellykket, men det krevde noen mindre justeringer. Til dette ble det blant annet formet spesielle avstandsstykker som bygget opp under kretsen for å stabilisere den inni protesen og hindre kortslutning for utstikkende komponenter.

Prosjektet har vært et viktig steg i utviklingsprosessen av et fungerende kybernetisk håndledd laget for å brukes i fremtidig forskning.