Integration of Aquaculture Inspection Platform

Abstract

Denne oppgaven handler om integrering av tre tidligere utviklede systemer, en plattform, en vinsj og en ROV. Målet med dette prosjektet er å vise funksjonaliteten til systemet som en enhet. Platformen kan transportere ROV til ønsket sted, og vinsjen kan heve og senke ROV. Platformen skal ha autopilot og dynamisk posisjonering for enkel bruk av platformen. Under utviklingen av det nye systemet har det blitt lagt vekt på at det skal være enkelt å fortsette utviklingen i fremtiden. Et brukervennlig program for å kontrollere plattformen ble utviklet ved hjelp av Java. Kontrollsystemet består av en PLC og en raspberry pi for å oppnå dynamisk posisjonering og autopilotfor plattformen mens ROV er i drift. Resultatene fra testing viser at prototypene er integrert i et felles system og at funksjonaliteten er oppnådd innenfor kravene som er gitt.

This thesis concerns the integration of three previously developed systems, a platform, a winchand a ROV. The goal of this project is to show the functionality of the system together. The plat-form can transport the ROV to a desired location and the winch can deploy and retrieve the ROV.The platform will have an autopilot and dynamic positioning for ease of use. During develop-ment of the new system it’s been emphasized that it should be easy to continue developmentin the future. A user-friendly application to control the platform was developed using Java. Thecontrol system consist of a PLC and raspberry pi to achieve dynamic positioning and autopilotfor the platform while the ROV is in operation. The results from testing shows that the prototypesare integrated to a single system and that the functionality is achieved within the requirements.