BioPatRec som forskningsplatform med fokus på intensjonsestimering og systemtrening

Abstract

I denne masteroppgaven er intensjonsestimeringen for simultan proporsjonalstyring, utviklet ved institutt for teknisk kybernetikk (ITK) ved Norges teknisk-naturvitenskapelige universitet (NTNU), implementert inn i det internasjonale prosjektet BioPatRec. BioPatRec er et åpent kildekode-prosjekt for proteseforskning, hvor hensikten er å skape en felles forskningsplattform for testing og utvikling av algoritmer for protesestyring.Inn i implementasjonen av simultan proporsjonalstyring, er det tre styrende faktorer: lineær mapping, ulineær støydemping og justering av forsterkning og terskelverdier. Hver av disse faktorene, i gitt rekkefølge, er selve essensen i intensjonsestimeringen for simultan proporsjonalstyring.Etter programvarevurderingen konkluderes det at implementasjonen av PGT som systemtrening, bør skje i samarbeid med output-implementasjonen. Fordi disse delene er tett oppknyttet til hverandre, er dette et tema for fremtidig arbeid.For å unngå språkforvirring, og opprettelsen av for mange nye ord om samme sak, er det foreslått en norsk terminologi for dette forskningsområdet. Forslagene er basert på forskning gjort i engelske artikler, så de er forsøkt navngitt slik at de skal være selvforklarende, men kort beskrevet for å unngå tvil.