Mini-DP for brønnbåter: Dynamisk Posisjoneringssystem basert på GPS/Galileo og avstandsmåling

Abstract

I denne hovedoppgaven ble det designet og simulert et DP-system for en brønnbåt ved hjelp av satelittnavigasjon og avstandsmåling. Hensikten er å holde en brønnbåt ved en fast posisjon slik at den kan laste fisk ombord i fartøyet uten å kollidere med mæren. Andre fordeler er redusert drivstofforbruk samt at båtens thrustere ikke spyler vann på mærene. For DP-systemet ble det designet en PD-regulator sammen med en passiv observer. PD-Regulatoren og observeren i kaskade gir gode stabilitetsegenskaper, samt en intuitiv forståelse av systemets oppbygning. Alternative reguleringsmetoder blir også diskutert. DP-systemet med PD-regulator og passiv observer blir simulert i Matlab, hvor brønnbåtens ytelse blir undersøkt både uten og med bølgeforstyrrelser. Systemet blir dessuten simulert med to forskjellige referansesystemer, hvor hvert av referansesystemene vektes i henhold til dets respektive nøyaktighet.