• norsk
    • English
  • norsk 
    • norsk
    • English
  • Logg inn
Vis innførsel 
  •   Hjem
  • Fakultet for informasjonsteknologi og elektroteknikk (IE)
  • Institutt for teknisk kybernetikk
  • Vis innførsel
  •   Hjem
  • Fakultet for informasjonsteknologi og elektroteknikk (IE)
  • Institutt for teknisk kybernetikk
  • Vis innførsel
JavaScript is disabled for your browser. Some features of this site may not work without it.

Object Tracking for Fine-Tuning of Robot Positions

Brekke, Tore
Master thesis
Thumbnail
Åpne
348833_FULLTEXT01.pdf (1.058Mb)
348833_COVER01.pdf (46.41Kb)
Permanent lenke
http://hdl.handle.net/11250/259915
Utgivelsesdato
2009
Metadata
Vis full innførsel
Samlinger
  • Institutt for teknisk kybernetikk [2190]
Sammendrag
In many complex applications an accurate model of the plant is not known. Consequently, complementary methods are needed to automatically achieve accurate dynamical positioning of a robot in relation to its surroundings. This thesis describes the development of a control strategy on vision-based object tracking for a robot manipulator. To ensure necessary robustness we assume that four distinct, circular shapes are visible on the face of the object to inspect. Based on this information, along with knowledge of the camera parameters, the position and the orientation of the object are estimated. The developed system relies on the use of an open-source vision library, ViSP. A Kalman filter is used to predict future states of the moving object, in order to reduce tracking errors introduced by the response time of the system.
Utgiver
Institutt for teknisk kybernetikk

Kontakt oss | Gi tilbakemelding

Personvernerklæring
DSpace software copyright © 2002-2019  DuraSpace

Levert av  Unit
 

 

Bla i

Hele arkivetDelarkiv og samlingerUtgivelsesdatoForfattereTitlerEmneordDokumenttyperTidsskrifterDenne samlingenUtgivelsesdatoForfattereTitlerEmneordDokumenttyperTidsskrifter

Min side

Logg inn

Statistikk

Besøksstatistikk

Kontakt oss | Gi tilbakemelding

Personvernerklæring
DSpace software copyright © 2002-2019  DuraSpace

Levert av  Unit