Manipulering av biologisk modell, basert på masse-fjær-system, ved bruk av Phantom

Abstract

Denne rapporten handler om hvordan en Phantom haptisk enhet kan anvendes i manipulering av geometrisk datamodell som etterligner organisk materiale. Modellen skal kunne endres ved påføring av krefter på modellens overflate. Det skal være mulig å kutte i samt å trykke på modellen slik at den deformeres. Haptisk tilbakemelding sørger før at brukeren kan føle berøringen av modellen i tillegg til at ulike teknikker benyttes for å gjøre det visuelle inntrykket realistisk. Dette systemet danner grunnlaget for simulering av kirurgiske inngrep, noe som kan være til stor nytte i planlegging av slike inngrep, samt benyttes i opplæring og trening av medisinsk personell. Jeg tar for meg de viktigste komponentene en kirurgisk simulator må inneholde og forklarer hvordan jeg har implementert disse i programmet som er utviklet. I rapporten legges det vekt på fysisk modellering av organisk materiale, bruk av haptisk tilbakemelding, kutting i elastiske materiale og teknikker for å øke hastigheten på kollisjonssjekking mot modellen. I tillegg er det lagt vekt på hvordan det visuelle inntrykket kan forbedres.