• norsk
    • English
  • English 
    • norsk
    • English
  • Login
View Item 
  •   Home
  • Fakultet for ingeniørvitenskap (IV)
  • Institutt for maskinteknikk og produksjon
  • View Item
  •   Home
  • Fakultet for ingeniørvitenskap (IV)
  • Institutt for maskinteknikk og produksjon
  • View Item
JavaScript is disabled for your browser. Some features of this site may not work without it.

Styresystem for autonome fartøy - Autonom konstruksjon av tredimensjonale baner

Havstad, Øystein Solheim
Master thesis
Thumbnail
View/Open
16623_FULLTEXT.pdf (4.299Mb)
16623_COVER.pdf (179.4Kb)
URI
http://hdl.handle.net/11250/2454122
Date
2017
Metadata
Show full item record
Collections
  • Institutt for maskinteknikk og produksjon [2514]
Abstract
Denne masteroppgaven omhandler styresystem for autonome fartøy og deres baner.

Den etablerer en programvare som gjør det mulig å eksperimentere med algoritmer for autonom konstruksjon av tredimensjonale baner. Konstruksjonsverktøyet inkludere både et interaktivt grafisk brukergrensesnitt og et grensesnitt for bruk av anna programvare i autonom modus. Programvaren er basert på en geometrisk modellerer kalt GeoMod og utvikla ved hjelp av programmeringsspråket C++ og applikasjonsrammeverket Qt. Dynamisk linking av programvaren er innført slik at den passer inn i GeoMods modulære designfilosofi. Verktøyet kan holde orden på og arbeide med flere baner. Fartøys posisjon og orientering langs banene kan beregnes. Det er utvikla et nytt format for lagring av geometriske data på fil. Forslag

til en metode for å parametrisere geometrien i filene er tatt med, og implementasjonen er påbegynt. I tillegg er det utført et innledende forsøk med en algoritme som automatisk konstruerer en bane mellom bevegelige hindre. Algoritmen viser konseptet, men mye arbeid gjenstår fortsatt. Videre bør det arbeides med utvikling av mer avanserte algoritmer. Samt med finpuss av verktøyet med tilhørende

rammeverk.
Publisher
NTNU

Contact Us | Send Feedback

Privacy policy
DSpace software copyright © 2002-2019  DuraSpace

Service from  Unit
 

 

Browse

ArchiveCommunities & CollectionsBy Issue DateAuthorsTitlesSubjectsDocument TypesJournalsThis CollectionBy Issue DateAuthorsTitlesSubjectsDocument TypesJournals

My Account

Login

Statistics

View Usage Statistics

Contact Us | Send Feedback

Privacy policy
DSpace software copyright © 2002-2019  DuraSpace

Service from  Unit