Styresystem for autonome fartøy - Autonom konstruksjon av tredimensjonale baner

Abstract

Denne masteroppgaven omhandler styresystem for autonome fartøy og deres baner. Den etablerer en programvare som gjør det mulig å eksperimentere med algoritmer for autonom konstruksjon av tredimensjonale baner. Konstruksjonsverktøyet inkludere både et interaktivt grafisk brukergrensesnitt og et grensesnitt for bruk av anna programvare i autonom modus. Programvaren er basert på en geometrisk modellerer kalt GeoMod og utvikla ved hjelp av programmeringsspråket C++ og applikasjonsrammeverket Qt. Dynamisk linking av programvaren er innført slik at den passer inn i GeoMods modulære designfilosofi. Verktøyet kan holde orden på og arbeide med flere baner. Fartøys posisjon og orientering langs banene kan beregnes. Det er utvikla et nytt format for lagring av geometriske data på fil. Forslag til en metode for å parametrisere geometrien i filene er tatt med, og implementasjonen er påbegynt. I tillegg er det utført et innledende forsøk med en algoritme som automatisk konstruerer en bane mellom bevegelige hindre. Algoritmen viser konseptet, men mye arbeid gjenstår fortsatt. Videre bør det arbeides med utvikling av mer avanserte algoritmer. Samt med finpuss av verktøyet med tilhørende rammeverk.