• norsk
    • English
  • norsk 
    • norsk
    • English
  • Logg inn
Vis innførsel 
  •   Hjem
  • Fakultet for ingeniørvitenskap (IV)
  • Institutt for maskinteknikk og produksjon
  • Vis innførsel
  •   Hjem
  • Fakultet for ingeniørvitenskap (IV)
  • Institutt for maskinteknikk og produksjon
  • Vis innførsel
JavaScript is disabled for your browser. Some features of this site may not work without it.

Styresystem for autonome fartøy - Autonom konstruksjon av tredimensjonale baner

Havstad, Øystein Solheim
Master thesis
Thumbnail
Åpne
16623_FULLTEXT.pdf (4.299Mb)
16623_COVER.pdf (179.4Kb)
Permanent lenke
http://hdl.handle.net/11250/2454122
Utgivelsesdato
2017
Metadata
Vis full innførsel
Samlinger
  • Institutt for maskinteknikk og produksjon [2588]
Sammendrag
Denne masteroppgaven omhandler styresystem for autonome fartøy og deres baner.

Den etablerer en programvare som gjør det mulig å eksperimentere med algoritmer for autonom konstruksjon av tredimensjonale baner. Konstruksjonsverktøyet inkludere både et interaktivt grafisk brukergrensesnitt og et grensesnitt for bruk av anna programvare i autonom modus. Programvaren er basert på en geometrisk modellerer kalt GeoMod og utvikla ved hjelp av programmeringsspråket C++ og applikasjonsrammeverket Qt. Dynamisk linking av programvaren er innført slik at den passer inn i GeoMods modulære designfilosofi. Verktøyet kan holde orden på og arbeide med flere baner. Fartøys posisjon og orientering langs banene kan beregnes. Det er utvikla et nytt format for lagring av geometriske data på fil. Forslag

til en metode for å parametrisere geometrien i filene er tatt med, og implementasjonen er påbegynt. I tillegg er det utført et innledende forsøk med en algoritme som automatisk konstruerer en bane mellom bevegelige hindre. Algoritmen viser konseptet, men mye arbeid gjenstår fortsatt. Videre bør det arbeides med utvikling av mer avanserte algoritmer. Samt med finpuss av verktøyet med tilhørende

rammeverk.
Utgiver
NTNU

Kontakt oss | Gi tilbakemelding

Personvernerklæring
DSpace software copyright © 2002-2019  DuraSpace

Levert av  Unit
 

 

Bla i

Hele arkivetDelarkiv og samlingerUtgivelsesdatoForfattereTitlerEmneordDokumenttyperTidsskrifterDenne samlingenUtgivelsesdatoForfattereTitlerEmneordDokumenttyperTidsskrifter

Min side

Logg inn

Statistikk

Besøksstatistikk

Kontakt oss | Gi tilbakemelding

Personvernerklæring
DSpace software copyright © 2002-2019  DuraSpace

Levert av  Unit