Automatisk håndtering av fisk ved bruk av kraftregulering og griperoptimalisering

Abstract

Norge er i en særposisjon både med tanke på økonomi og geografisk posisjon i forhold til fiskeindustri. Behovet for automatisert håndtering av fisk øker i takt med lønningsnivåene.

I denne masteroppgaven har det blitt utviklet og testet gripeverktøy for fisk. Verktøyet er koblet til en robot. Hensikten er å se på grunnen til at mennesker er så flink til å håndtere sleipe fisk, og videre implementere dette i gripeverktøyet. Den krafttilbakekoplingen mennesker har i fingre er en stor grunn til at vi klarer en slik oppgave å gripe fisk relativt enkelt. Ved bruk av kraftsensorer blir denne oppførselen implementert i gripeverktøyet.

Gode og lærerike resultater ble oppnådd, spesielt med tanke på fiskens natur og hvordan den oppfører seg med tanke på føyelighet når et gripeverktøy utfører en oppgave på den.