Modellering og Regulering av Trippelinvertert Sirkulær Pendel

Abstract

Denne rapporten tar for seg arbeid utført i forbindelse med diplomoppgave ved NTNU institutt for teknisk kybernetikk. Oppgaven omhandler modellering og stabilisering av et tippelinvertert pendelsystem. Under prosjektet ble bevegelsesligningene for systemet utledet. For å finne parametrene i den ulineære servomodellen ble det benyttet en metode som kombinerer genetisk evolusjons-algoritme med Nelder-Mead simplexmetoden. Resultatene viser at estimeringsmetoden fungerer ganske bra og demonstrerer at metoden kan benyttes på ulineære systemer der andre metoder feiler. det ble implementert LQ-regulator til balansering av enkeltpendel. Som alternativ til LQR ble den genetiske algoritmen også benyttet til å finne regulatorparametre. Metoden ga like gode resultat som med LQR, men uten behov for linearisering av bevegelsesligningene.