Modellering og Regulering av Trippelinvertert Sirkulær Pendel
dc.contributor.advisor | Skavhaug, Amund | |
dc.contributor.author | Hansen, Sindre | |
dc.date.created | 2015-06-15 | |
dc.date.issued | 2015 | |
dc.identifier | ntnudaim:12786 | |
dc.identifier.uri | http://hdl.handle.net/11250/2352575 | |
dc.description.abstract | Denne rapporten tar for seg arbeid utført i forbindelse med diplomoppgave ved NTNU institutt for teknisk kybernetikk. Oppgaven omhandler modellering og stabilisering av et tippelinvertert pendelsystem. Under prosjektet ble bevegelsesligningene for systemet utledet. For å finne parametrene i den ulineære servomodellen ble det benyttet en metode som kombinerer genetisk evolusjons-algoritme med Nelder-Mead simplexmetoden. Resultatene viser at estimeringsmetoden fungerer ganske bra og demonstrerer at metoden kan benyttes på ulineære systemer der andre metoder feiler. det ble implementert LQ-regulator til balansering av enkeltpendel. Som alternativ til LQR ble den genetiske algoritmen også benyttet til å finne regulatorparametre. Metoden ga like gode resultat som med LQR, men uten behov for linearisering av bevegelsesligningene. | |
dc.language | nob | |
dc.publisher | NTNU | |
dc.subject | Kybernetikk og robotikk (2 årig) | |
dc.title | Modellering og Regulering av Trippelinvertert Sirkulær Pendel | |
dc.type | Master thesis | |
dc.source.pagenumber | 126 |