• norsk
    • English
  • English 
    • norsk
    • English
  • Login
View Item 
  •   Home
  • Fakultet for informasjonsteknologi og elektroteknikk (IE)
  • Institutt for teknisk kybernetikk
  • View Item
  •   Home
  • Fakultet for informasjonsteknologi og elektroteknikk (IE)
  • Institutt for teknisk kybernetikk
  • View Item
JavaScript is disabled for your browser. Some features of this site may not work without it.

Modellering og Regulering av Trippelinvertert Sirkulær Pendel

Hansen, Sindre
Master thesis
Thumbnail
View/Open
12786_FULLTEXT.pdf (5.789Mb)
12786_COVER.pdf (262.0Kb)
URI
http://hdl.handle.net/11250/2352575
Date
2015
Metadata
Show full item record
Collections
  • Institutt for teknisk kybernetikk [2190]
Abstract
Denne rapporten tar for seg arbeid utført i forbindelse med diplomoppgave ved NTNU institutt for teknisk kybernetikk. Oppgaven omhandler modellering og stabilisering av et tippelinvertert pendelsystem. Under prosjektet ble bevegelsesligningene for systemet utledet. For å finne parametrene i den ulineære servomodellen ble det benyttet en metode som kombinerer genetisk evolusjons-algoritme med Nelder-Mead simplexmetoden. Resultatene viser at estimeringsmetoden fungerer ganske bra og demonstrerer at metoden kan benyttes på ulineære systemer der andre metoder feiler. det ble implementert LQ-regulator til balansering av enkeltpendel. Som alternativ til LQR ble den genetiske algoritmen også benyttet til å finne regulatorparametre. Metoden ga like gode resultat som med LQR, men uten behov for linearisering av bevegelsesligningene.
Publisher
NTNU

Contact Us | Send Feedback

Privacy policy
DSpace software copyright © 2002-2019  DuraSpace

Service from  Unit
 

 

Browse

ArchiveCommunities & CollectionsBy Issue DateAuthorsTitlesSubjectsDocument TypesJournalsThis CollectionBy Issue DateAuthorsTitlesSubjectsDocument TypesJournals

My Account

Login

Statistics

View Usage Statistics

Contact Us | Send Feedback

Privacy policy
DSpace software copyright © 2002-2019  DuraSpace

Service from  Unit