Construction and Control of an Autonomous Sail Boat

Abstract

En autonom seilbåt i liten skala har blitt bygget og testet. Denne har autonomt, eller selvstyrt,klart å seile en forhåndsdefinert bane under testing i feltet.

Dette spennende prosjektet har mange sider. Båten er bygget fra bunnen av og mekaniske deler og komponenter blir beskrevet i oppgaven. For å få båten til å seile seg selv har integrering av datastyring vært svært essensielt for prosjektet. Kalibrering og filtrering er implementert for å nyttiggjøre sensormålinger. Dette sammen med foreslått kontrollallokering for seilbåt, har gjort det mulig å lage automatiske moduser og kontrollere. Det har også blitt laget et smarttelefonbrukergrensesnitt for båten som har gjort det mulig utføre tester i feltet på en praktisk måte. Det er også foreslått en komplett og optimal baneplanlegger for seilbåt som tar hensyn til begrensningene ved seiling og geografiske avgrensinger. Denne kan utvides til å ta hensyn til havstrømmer og til å ungå objekter som flytter på seg.