dc.contributor.advisor | Breivik, Morten | |
dc.contributor.advisor | Lekkas, Anastasios | |
dc.contributor.author | Stenersen, Henning Seeberg | |
dc.date.created | 2015-06-18 | |
dc.date.issued | 2015 | |
dc.identifier | ntnudaim:12706 | |
dc.identifier.uri | http://hdl.handle.net/11250/2352429 | |
dc.description.abstract | En autonom seilbåt i liten skala har blitt bygget og testet. Denne har autonomt, eller selvstyrt,klart å seile en forhåndsdefinert bane under testing i feltet.
Dette spennende prosjektet har mange sider. Båten er bygget fra bunnen av og mekaniske deler og komponenter blir beskrevet i oppgaven. For å få båten til å seile seg selv har integrering av datastyring vært svært essensielt for prosjektet. Kalibrering og filtrering er implementert for å nyttiggjøre sensormålinger. Dette sammen med foreslått kontrollallokering for seilbåt, har gjort det mulig å lage automatiske moduser og kontrollere. Det har også blitt laget et smarttelefonbrukergrensesnitt for båten som har gjort det mulig utføre tester i feltet på en praktisk måte. Det er også foreslått en komplett og optimal baneplanlegger for seilbåt som tar hensyn til begrensningene ved seiling og geografiske avgrensinger. Denne kan utvides til å ta hensyn til havstrømmer og til å ungå objekter som flytter på seg. | |
dc.language | eng | |
dc.publisher | NTNU | |
dc.subject | Kybernetikk og robotikk | |
dc.title | Construction and Control of an Autonomous Sail Boat | |
dc.type | Master thesis | |
dc.source.pagenumber | 141 | |