Blar i Institutt for teknisk kybernetikk på tittel
Viser treff 2993-3012 av 3674
-
Robustness Analysis of a Nonlinear Model Predictive Controller for Fixed-Wing UAVs
(Master thesis, 2020)En av de viktigste bekymringene for en NMPC er evalueringen av kontrollerens ytelse i varierende miljøer, nærmere bestemt kontrollerens robusthet. Robusthet kan defineres som et biprodukt av kontrollstabilitet og muligheten ... -
Robustness and Stability of Long Short-Term Memory Recurrent Neural Networks
(Master thesis, 2021)Denne masteroppgaven har som mål å studere robusthet og stabilitet i lys av den populære rekurrente nevrale nettverkstypen 'lang kortidsminne' (long short-term memory) i møte med perturbert inngangsdata and pertubasjoner ... -
Robustness of ISS systems to inputs with limited moving average: Application to spacecraft formations
(Journal article; Peer reviewed, 2016)We provide a theoretical framework that fits realistic challenges related to spacecraft formation with disturbances. We show that the input-to-state stability of such systems guarantees some robustness with respect to a ... -
Robustness Tests and Analysis of Control Strategies on an Electro-pneumatic Actuator
(Master thesis, 2007)In this thesis a Sliding Mode Controller (SMC) is designed for an electro-pneumatic clutch actuator controlled by two on/off valves with PWM. The areas of application of the clutch actuator is in Automated Manual Transmission ... -
Roll damping of a surface effect ship with split air cushion
(Journal article; Peer reviewed, 2018)This paper considers linear modeling of a surface effect ship (SES) where roll motions are damped by exclusively exploiting a longitudinally split air cushion design. On a SES, the pressurized air cushions can support up ... -
A rolling horizon approach for scheduling of multiproduct batch production and maintenance using generalized disjunctive programming models
(Peer reviewed; Journal article, 2021)This paper considers joint production and maintenance scheduling of a multiproduct batch chemical manufacturing plant. A Generalized Disjunctive Programming-based formulation is proposed for the scheduling problem, integrating ... -
ROS Simulated World for ATV with SLAM
(Bachelor thesis, 2022)Denne rapporten dokumenterer utviklingen av en simulert testplattform for Lone Wolf-prosjektet. Rapporten dekker modellering, rammeverk, implementering, simulering og visualisering. Prosjektet har som mål å muliggjøre ... -
Rotating Power Electronics for Electrical Machines and Drives - Design Considerations and Examples
(Chapter, 2020)The industrial shift towards rotating power electronics (RPE) promotes brushless flexible rotor excitation, as well as battery-less rotor instrumentation and measurement devices for electrical machines. Recently, the ... -
ROVTIO: RObust Visual Thermal Inertial Odometry
(Master thesis, 2021)Denne oppgaven beskriver og evaluerer en algorithme for å estimere bevegelsen til en autonom flyvende robot ved å bruke et vanlig kamera, et varmekamera og treghetssensorer. Ved å bruke både et vanlig kamera og et varmekamera ... -
Run til run optimalisering av trekkhastighet i Czochralski-prosessen ved bruk av MPC-algoritme
(Master thesis, 2015)Denne oppgaven utforsker bruk av en MPC-algoritme til å regulere trekkhastigheten i en standard Czochralski-prosess. En introduksjon av prosessen med vekt på delene som er relatert til reguleringsteknikk er gitt. Det ... -
Run-To-Run control of the Czochralski process
(Journal article; Peer reviewed, 2017)Commercially, the Czochralski process plays a key role in production of monocrystalline silicon for semiconductor and solar cell applications. However, it is a highly complex batch process which requires careful control ... -
Rust applications for Zephyr
(Master thesis, 2019)Rust er ett nytt systemprogrammeringsspråk med egenskaper som gjør det godt egnet for utvikling av applikasjoner for innevevde datasystemer. En ting som mangler for at dette skal bli lettere er muligheten til å bruke ... -
Safe implementation of advanced process control on Edvard Grieg
(Master thesis, 2020)Master oppgaven omhandler sikker implementering av en model prediktiv kontroller på Edvard Grieg. En sikkerhetsanalyse basert på feil-tre, hendelses-tre, HAZOP og risikomatrise er brukt for å fremheve eventuelle farekilder ... -
Safe Learning for Control using Control Lyapunov Functions and Control Barrier Functions: A Review
(Peer reviewed; Journal article, 2021)Real-world autonomous systems are often controlled using conventional model-based control methods. But if accurate models of a system are not available, these methods may be unsuitable. For many safety-critical systems, ... -
Safe reinforcement learning for control-affine systems with probabilistic safety constraints
(Master thesis, 2021)Forsterkende læring holder løfte om å gjøre det mulig for autonome systemer å tilegne seg nye ferdigheter uten menneskelig innblanding, og i senere år er det gjort betydelige fremskritt innen måter å lære optimale ... -
Safe Reinforcement Learning in Marine Navigation and Control: Using a Predictive Safety Filter for Safety Verification on Autonomous Surface Vessels
(Master thesis, 2023)Antall maritime stystemer som settes til havs øker for hvert år, inkludert utviklingen av havvindsparker, undervannsrobotikk, og autonom skipstransport. Mange av disse systemene er sikkerhetskritiske, noe som gjør det ... -
Safe Reinforcement Learning in Marine Navigation and Control: Using a Predictive Safety Filter for Safety Verification on Autonomous Surface Vessels
(Master thesis, 2023)Antall maritime stystemer som settes til havs øker for hvert år, inkludert utviklingen av havvindsparker, undervannsrobotikk, og autonom skipstransport. Mange av disse systemene er sikkerhetskritiske, noe som gjør det ... -
Safe Reinforcement Learning using Model Predictive Control: An analysis of utilising anisotropic exploration with deterministic policy gradients
(Master thesis, 2020)Denne avhandlingen er en studie i Trygg Forsterkende Læring (eng: Reinforcement Learning, RL) der det blir benyttet utforskningsagenter (eng: policy) som bruker anisotropisk utforskning. Trygg RL er en ny kategori av RL ... -
Safe Reinforcement Learning Using Wasserstein Distributionally Robust MPC and Chance Constraint
(Peer reviewed; Journal article, 2022)In this paper, we address the chance-constrained safe Reinforcement Learning (RL) problem using the function approximators based on Stochastic Model Predictive Control (SMPC) and Distributionally Robust Model Predictive ... -
Safety and COLREG evaluation for marine collision avoidance algorithms
(Peer reviewed; Journal article, 2023)Verification is a necessary step in system development, so too for autonomous surface vehicles (ASVs). However, formal and analytical verification methods are not well suited for such highly complex systems. Simulation-based ...