Service robot with force controlled walking assistance
Master thesis
Permanent lenke
https://hdl.handle.net/11250/3149459Utgivelsesdato
2024Metadata
Vis full innførselSamlinger
Sammendrag
Økningen av andelen eldre i verdens befolkning, introduserer nye utfordringer som må løses. Blant disse utfordringene er mangelen på omsorgspersonell, noe som understreker viktigheten av å tilby bevegelseshjelpemidler. Denne oppgaven utforsker anvendelsen av kraftstyrt gangassistanse ved hjelp av Kompaï Assist roboten til eksperimentelle formål. Et sentralt mål med denne undersøkelsen er å oppnå sikkerhet og brukerens tillit. Dette kan oppnås ved å legge til rette for dynamiske interaksjoner som tilpasses brukernes unike behov. Studien utforsker hvordan dynamisk interaksjon kan realiseres med en admittance-modell. Videre brukes haptisk tilbakekobling for å tilby assistanse og samtidig bevare brukerens autonomi. Dermed forbedres interaksjonsdynamikken, samtidig som betydningen av tillit mellom brukeren og roboten understrekes. Studien fremhever påvirkningen av ulike sykdommer og funksjonsnedsettelser på brukerinteraksjoner, og understreker viktigheten av tilpasningsevne for å imøtekomme individuelle behov. As the world's population ages, it becomes ever more critical to address the challenges of elderly care. Among these challenges is the shortage of caregivers, underscoring the importance of providing mobility support. This thesis explores the introduction of force-controlled walking assistance, utilizing the Kompaï Assist service robot for experimental and validation purposes. A central objective of this inquiry is to ensure safety and user trust, by facilitating dynamic interactions that adapt to the unique requirements of the users. The study explores how dynamic interaction, emulated by an admittance model, facilitates compliant behavior. Furthermore, haptic feedback is utilized to offer assistance and simultaneously preserve user autonomy. As such, the interaction dynamics are enhanced, while highlighting the importance of trust between the user and the robot. The study highlights the influence of different diseases and impairments on user interactions, stressing the importance of adaptability in designing robotic systems to address individual needs.