Multi-Robot Control with MotoROS2
Master thesis
Permanent lenke
https://hdl.handle.net/11250/3093888Utgivelsesdato
2023Metadata
Vis full innførselSamlinger
Sammendrag
Denne oppgaven tar for seg utfordringene knyttet til intelligent robotprogrammering, spesielt i sammenheng med Manulab-robotsystemet ved NTNU. Den eksisterende kontrollmetoden for systemet var utilstrekkelig for effektiv og intelligent programmering, så målet var å utvikle en brukervennlig programvarepakke som forenkler programmeringsprosessen.
For å oppnå dette målet beskriver oppgaven flere delmål, inkludert identifisering av nødvendige begrensninger og variabler, utvikling av en simulert systemrepresentasjon, muliggjøring av ekstern kommunikasjonsevne ved bruk av MotoROS2, design og implementering av programvare for styring av robotsystemet, og validering av den foreslåtte løsningen gjennom fysiske tester.
Testene ble gjennomført for å evaluere systemets ytelse i ulike scenarier, inkludert rette linjer, kurver, bevegelser nær arbeidsstykker og sveiseoppgaver. Resultatene fra testene var vellykkede, med baneplanleggere som genererte nøyaktige baner som fulgte ønskede bane og hastigheter. Resultatet er et system som gjør det enkelt å syre robotsystemet, og implementere sensorer til robotprogrammet, relativt til den løsningen som var tilstede. This thesis addresses the challenges associated with intelligent robot programming, particularly in the context of the Manulab robot system at NTNU. The existing control method for the system was inadequate for efficient and intelligent programming, so the goal was to develop a user-friendly software package that simplifies the programming process.
To achieve this goal, the thesis outlines several sub-objectives, including identifying necessary constraints and variables, developing a simulation system representation, enabling external communication capabilities with MotoROS2, designing and implementing software for controlling the robot system and validating the proposed solution through physical tests.
Tests were conducted to evaluate the system's performance in various scenarios, including straight lines, curves, movements inside workpieces, and welding tasks. The outcomes of the tests were successful, with motion planners generating accurate trajectories that followed the desired paths and velocities. The result is a system that makes it easy to program the robot system and implement sensors into the robot program, relative to the existing solution.