Vis enkel innførsel

dc.contributor.advisorAlexis, Kostas
dc.contributor.advisorKhedekar, Nikhil
dc.contributor.advisorJellum, Erling
dc.contributor.authorChristensen, Gustav Tolstrup
dc.date.accessioned2023-09-29T17:22:26Z
dc.date.available2023-09-29T17:22:26Z
dc.date.issued2023
dc.identifierno.ntnu:inspera:140443607:35331040
dc.identifier.urihttps://hdl.handle.net/11250/3093217
dc.descriptionFull text not available
dc.description.abstractDenne oppgaven legger frem den matematiske utledningen, implementasjonen og evalueringen av en robust gyro-assistert bildesporingsmetode for kameraer med forvrengning. Ved å bruke gyroskopmålinger til å forutsi forflytningen til elementer i et bilde, oppnås økt robusthet under store kamerabevegelser. Ved å håndtere kameraforvrengning presist, kan mer nøyaktige forutsigelser oppnås, noe som resulterer i bedre sporing. En adaptiv versjon av metoden blir også introdusert, som maksimerer robusthet under store systemrotasjoner og prioriterer hastighet under mindre rotasjoner. Den foreslåtte løsningen evalueres på en egensamlet serie med datasett og et offentlig tilgjengelig datasett for dronekappløp.
dc.description.abstractThis thesis presents the mathematical derivation, implementation, and evaluation of a robust gyro-aided feature tracking method for cameras with distortion. Using gyroscope measurements to predict features gives increased tracking robustness during large camera motions. By precisely handling camera distortion, more accurate predictions can be achieved which results in better tracking performance. An adaptive version of the method is also introduced which maximizes robustness during large system rotations and prioritizes speed during smaller rotations. The proposed solution is evaluated on a custom series of datasets and a publicly accessible drone racing dataset.
dc.languageeng
dc.publisherNTNU
dc.titleAn Adaptive Gyro-aided Feature Tracking Method for Distorted Cameras
dc.typeMaster thesis


Tilhørende fil(er)

FilerStørrelseFormatVis

Denne innførselen finnes i følgende samling(er)

Vis enkel innførsel