Kuka - Robot Assistant
Abstract
Hensikten med prosjektet var til ˚a utvikle en robot som kunne hente verktøy ved ˚a høre p˚a stemmekommandoer. Avgjørende delen av design var ˚a involvere usikkerhet og unng˚a lineære operasjoner.Det kunne oppn˚as ved˚a implementere ikke statisk posisjonering av verktøy som roboten kan plukkeopp hvis han blir bedt om det. Strukturen av robot assistent dreide seg om flere ikke relatertesystemer som er integrert sammen i stedet for ˚a bruke m˚alrettede eller eksisterende løsninger.Prosjektet er administrert til ˚a gi stemmestyrt plukk-og-legg-p˚a-plass løsninger.
Løsningen til prosjektet best˚ar av datamaskin syn for verktøy gjenkjenning og tale gjenkjenning.Datamaskin syn delen er laget ved bruk av OpenCV python bibliotek som kan gi b˚ade p˚alitelig ogenkel løsning. Tale gjenkjenning delen er bygd ved bruk av ”SpeechRecognition” python biblioteksom bruker Google Web Speech API. KUKA LBR IIWA robot armen er brukt i kjernen av detteprosjektet. Robot armen er veldig allsidig verktøy som gir mulighet til presis og fleksibel kontroll.Komponentene are bundet i den primære enheten Beckhoff CX5120 som er et kraftig industriellPC som overv˚aker og styrer enhver p˚ag˚aende prosess i systemet.
Under arbeidsprosessen, prosjektgruppen brukte ulike metoder og teknikker til ˚a oppn˚a resultaterfor forskjellige deler av prosjektet. Det var noen tekniske utfordringer som oppsto og som forsinketarbeids prosessen. Men p˚a slutten klarte gruppen ˚a lage et prosjekt som leverer stemme styrt,plukke-og-plasser løsning av flere verktøy. The purpose of the project was to develop a tool-retrieval robot operated by voice commands.Crucial part of the design was to involve uncertainty and avoid linear operations by implementingnon-static positioning of the tools which then the robot is asked to pick-and-place. The structureof the robot assistant revolved around several non-related systems integrated together instead ofutilizing designated or existing solutions.
The solution of the project includes computer vision for tool recognition and speech recognition.Computer vision part is built using the ”OpenCV” python library that can result in both beinga reliable and simple solution. Speech recognition part is built using the ”SpeechRecognition”python library that uses Google Web Speech API. At the core of the project, a robotic arm,KUKA LBR IIWA is used. The arm is a very versatile tool which allows for precise and flexiblecontrol. The components are bound in the primary control unit Beckhoff CX5120, a powerful IPCthat supervises and commands any ongoing process in the system.
In the working process the team used different methods and techniques to achieve results fordifferent parts of the project. There were some technical challenges that occurred that sloweddown the working process. However, at the end, the project managed to provide a voice-operatedpick-and-place solution of multiple tools.