Robotised Grinding in Confined Space

Abstract

I denne bacheloroppgaven har vi sett på hvordan man kan oppnå fjernsliping med en robot i trange rom. Funnene viser potentialet til de foreslåtte metodene og teknikkene. Observasjonene og dataene generert gjennom denne oppgaven viser potensial for betydelige forbedringer i ytelsen og kapasitetene til systemet. Videre forskning og utvikling kan føre til enda bedre resultater, og åpne muligheter for anvendelse av disse teknologiene. Resultatene fra denne studien viser at det er rom for mer arbeid på dette området, og understreker også viktigheten av vår studie i en større sammenheng.

Dette bachelorprosjektet hadde som mål å finne en løsning for å oppnå fjernsliping inne i en tank med pitting korrosjon. Tankens indre må slipes jevnt før det kan sveises på nytt. Vi fant det svært lovende å bruke en 6-aksers robot utstyrt med en vinkelsliper. Noen viktige utfordringer vi støtte på inkluderte montering av roboten, unngåelse av kollisjoner og styring av kraften på overflaten.

Vår løsning bruker NX-programvare for design, baneplanlegging og simulering, samt en tilpasset robotkontroller for kraftstyring på overflaten. Vi oppdaget at bruk av NX som baneplanleggings- og simuleringssystem tilbyr en lovende løsning. Videre viser vår tilpassede kraftkontroller en firedobling av kraftkontrollen sammenlignet med innebygd kraftstyring på UR10e. Vi klarte ikke å integrere banen generert fra NX med det tilpassede kraftmomentssystemet.

In this bachelor thesis, we will looked at how to achieve remote grinding with a robot in confined spaces. In in summary, the findings demonstrate the effectiveness of the proposed methods and techniques. The observations and data generated through this thesis shows potential for significant improve- ments in the performance and capabilities of the system. Further research and development could yield even better results, potentially opening up new opportunities for the application of these technologies. The results of this study show there is room for more work in this area, and it also highlights the importance of our study in the bigger picture.

This bachelor’s project aimed to find a solution for achieving remote grinding inside a tank with pitting corrosion. The tank’s interior needs to be ground smooth before it can be re-welded. We found it very promising to use a 6-axis robot equipped with an angle grinder attachment. Some key challenges we encountered included mounting the robot, avoiding collisions, and managing force on the surface.

Our solution utilises NX software for design, path programming, and simulation, as well as a custom robot controller for surface force control. We discovered that using NX as a path programming and simulation software offers a promising solution. Moreover, our custom force controller demonstrates a four-fold improvement in force control compared to the built-in force control on the UR10e. We were not able to integrate the path generated from NX with the custom force torque system.