Telemanipulation for Remote Maintenance.

Abstract

Denne oppgaven vil hovedsakelig fokusere på et filterbytte ved hjelp av en KR16 robotmanipulator. Denne manipulatoren vil utføre et enkel plukk og plasser, og dette vil bli utført gjennom kommandoer. Disse kommandoene vil tilsvare et spesifikt punkt i laboratorierommet. Manipulatoren vil være i stand til å beregne banen for å nå dette punktet ved hjelp av MoveIt-bevegelsesplanleggeren.

Teorien er delt inn i tre hoveddeler: robot, som vil spenne fra emner som robotens arbeidsområde til kinematikk. Teleoperasjon, som vil gå gjennom forskjellige styringsarkitekturer, styringssystemer, forsinkelse og inngangs-/utgangsenheter. Til slutt ROS hvor de ulike ROS-bibliotekene vil bli dekket, og forskjellige programmer brukt. RViz kontrollerer manipulatoren gjennom endeeffektoren vil bli testet. Testen av et joystick/kontrolleroppsett vil være i en virtuell simulering, og i den fysiske.

Eksperimentet viser lovende resultater for systemet utviklet. Siden det i kjernen er et enkelt valg hvor vi kan kontrollere roboten med kommandoer, kan disse kommandoene forbedres over hver iterasjon for å fullføre en jevnere bevegelse. Joystick/kontroller-oppsettet ble utført, men på grunn av forsinkelsen opplevd av maskinvarebegrensningen. Dette var dråpen og i stedet testet med en mus

This thesis will mainly focus on a filter change through the help of a KR16 robotic manipulator. This manipulator will be performing a simple pick and place, and this will be performed through commands. These commands will correspond to a specific point in the laboratory space. The manipulator will be able to calculate the trajectory to reach this point with the help of the MoveIt motion planner.

The theory is split into three main parts: robot, which will range from topics such as robots workspace to kinematics. Teleoperation, which will go through different control architectures, control systems, delay, and input/output devices. Lastly ROS where the different ROS libraries will be covered, and different programs used. RViz controls the manipulator through the end-effector will be tested. The test of a joystick/controller setup will be in a virtual simulation, and in the physical.

The experiment show promising results for the system developed. Since it is at its core a simple pick and place where we can control the robot by commands, these commands can be improved over each iteration to complete a smoother motion. The joystick/controller setup was performed, but because of the delay experienced by the hardware limitation. This was the drop and instead tested with a mouse.