Telemanipulation for Remote Maintenance.
Master thesis
Permanent lenke
https://hdl.handle.net/11250/3034240Utgivelsesdato
2022Metadata
Vis full innførselSamlinger
Sammendrag
Denne oppgaven vil hovedsakelig fokusere på et filterbytte ved hjelp av en KR16robotmanipulator. Denne manipulatoren vil utføre et enkel plukk og plasser, ogdette vil bli utført gjennom kommandoer. Disse kommandoene vil tilsvare etspesifikt punkt i laboratorierommet. Manipulatoren vil være i stand til å beregnebanen for å nå dette punktet ved hjelp av MoveIt-bevegelsesplanleggeren.
Teorien er delt inn i tre hoveddeler: robot, som vil spenne fra emner som robotensarbeidsområde til kinematikk. Teleoperasjon, som vil gå gjennom forskjelligestyringsarkitekturer, styringssystemer, forsinkelse og inngangs-/utgangsenheter.Til slutt ROS hvor de ulike ROS-bibliotekene vil bli dekket, og forskjellige programmerbrukt. RViz kontrollerer manipulatoren gjennom endeeffektoren vil blitestet. Testen av et joystick/kontrolleroppsett vil være i en virtuell simulering, ogi den fysiske.
Eksperimentet viser lovende resultater for systemet utviklet. Siden det i kjernener et enkelt valg hvor vi kan kontrollere roboten med kommandoer, kan dissekommandoene forbedres over hver iterasjon for å fullføre en jevnere bevegelse.Joystick/kontroller-oppsettet ble utført, men på grunn av forsinkelsen opplevd avmaskinvarebegrensningen. Dette var dråpen og i stedet testet med en mus This thesis will mainly focus on a filter change through the help of a KR16 roboticmanipulator. This manipulator will be performing a simple pick and place, andthis will be performed through commands. These commands will correspond to aspecific point in the laboratory space. The manipulator will be able to calculatethe trajectory to reach this point with the help of the MoveIt motion planner.
The theory is split into three main parts: robot, which will range from topicssuch as robots workspace to kinematics. Teleoperation, which will go throughdifferent control architectures, control systems, delay, and input/output devices.Lastly ROS where the different ROS libraries will be covered, and different programsused. RViz controls the manipulator through the end-effector will be tested.The test of a joystick/controller setup will be in a virtual simulation, and in thephysical.
The experiment show promising results for the system developed. Since it is at itscore a simple pick and place where we can control the robot by commands, thesecommands can be improved over each iteration to complete a smoother motion.The joystick/controller setup was performed, but because of the delay experiencedby the hardware limitation. This was the drop and instead tested with a mouse.