Implementation of a control system for adaptive dampers developed for a Formula Student racecar with a decoupled roll-heave suspension
Master thesis
Permanent lenke
https://hdl.handle.net/11250/3014807Utgivelsesdato
2022Metadata
Vis full innførselSamlinger
Beskrivelse
Full text not available
Sammendrag
Denne oppgaven fokuserer på systemidentifikasjon av helt nye magnetoreologiske dempere for en Formula Student racerbil med et hjuloppheng som er dekoplet i "heave" og "roll". Systemidentifikasjonen innebar å sette opp en test for å illustrere demperens egenskaper, samle data og lage en modell av denne dataen. Testingen ble gjort med en Instron E10000 utmattingsmaskin der denne strekk- og kompresjonsmaskinen ble brukt som en demper "dyno".Masteroppgaven foreslår også en prediktiv kontroller for å lage en kraftreferanse, som demperene skal følge, basert på en nyutviklet bilmodell for dette dekoplede hjulopphenget. Implementasjonen virker lovende, men er ikke blitt testet nok til å ta noen konklusjon.Til slutt er et Kalman-filter til estimering av farten i demperen implementert og testet i simulering. Filteret viser positve resultater, men det gjenstår å bli testet i virkeligheten. Oppgaven ender med noen inspill rundt prosjektplanleggingen og forslag om videre arbeid på systemet. This thesis is focused on the system identification of a new magnetorheological damper for a Formula Student race car with a decoupled roll-heave suspension. The system identification consisted of setting up a representable test and gathering data before making a model of this data. The test was conducted with an Instron E10000 fatigue test machine impersonating a damper dynamometer.The thesis also suggests a model predictive controller to generate force references to the dampers based on a newly developed vertical full car model with a decoupled roll-heave suspension. The implementation shows promise, but adequate testing has not been completed. At last, a Kalman filter used for damper velocity estimation is implemented and tested in simulation. The preliminary results are positive, but a real-world test is still to be conducted. The thesis ends with some takes on the project planning and suggestions for further improvements to the system.