• norsk
    • English
  • norsk 
    • norsk
    • English
  • Logg inn
Vis innførsel 
  •   Hjem
  • Øvrige samlinger
  • Publikasjoner fra CRIStin - NTNU
  • Vis innførsel
  •   Hjem
  • Øvrige samlinger
  • Publikasjoner fra CRIStin - NTNU
  • Vis innførsel
JavaScript is disabled for your browser. Some features of this site may not work without it.

Modular Pneumatic Snakerobot: 3D Modelling, Implementation and Control

Liljebäck, Pål; Stavdahl, Øyvind; Pettersen, Kristin Ytterstad
Journal article, Peer reviewed
Thumbnail
Åpne
IFAC+2005+-+Modular+Pneumatic+Snakerobot+-+3D+Modelling%2C+Implementation+and+Control.pdf (312.0Kb)
Permanent lenke
http://hdl.handle.net/11250/283834
Utgivelsesdato
2005
Metadata
Vis full innførsel
Samlinger
  • Institutt for teknisk kybernetikk [2842]
  • Publikasjoner fra CRIStin - NTNU [26593]
Originalversjon
IFAC papers online 2005   10.3182/20050703-6-CZ-1902.01274
Sammendrag
This paper gives a treatment of various aspects related to snake locomotion. A

mathematical model and a physical implementation of a modular snake robot are

presented. A control strategy is also developed, yielding a general expression for different

gait patterns. Two forms of locomotion have been simulated with the mathematical

model, and experiments with the physical snake robot have been conducted. The

simulation results revealed the parameter through which directional control may be

achieved for each gait pattern. Experiments with the physical snake robot gave a crude

qualitative verification of these findings. Keywords: Mathematical model, kinematics, dynamics, control algorithm, simulation,

actuators, mobile robot, movement.
Beskrivelse
This is the authors accepted and refereed manuscript to the article.
Utgiver
Elsevier
Tidsskrift
IFAC papers online

Kontakt oss | Gi tilbakemelding

Personvernerklæring
DSpace software copyright © 2002-2019  DuraSpace

Levert av  Unit
 

 

Bla i

Hele arkivetDelarkiv og samlingerUtgivelsesdatoForfattereTitlerEmneordDokumenttyperTidsskrifterDenne samlingenUtgivelsesdatoForfattereTitlerEmneordDokumenttyperTidsskrifter

Min side

Logg inn

Statistikk

Besøksstatistikk

Kontakt oss | Gi tilbakemelding

Personvernerklæring
DSpace software copyright © 2002-2019  DuraSpace

Levert av  Unit