Calibrating Robotic Systems: The Case Study Of The Butterfly Robot

Abstract

"Sommerfugl" - roboten er et referansesystem for uttesting av unlineære reguleringsmetoder og algoritmer for bevegelsesplanlegging, og dens dynamikk er komplisert. Grunnet dynamikkens kompleksitet, er det nødvendig med tilstrekkelig kjennskap til parametere i systemet for å oppnå god regulering når modellbaserte reguleringsmetoder brukes. Denne oppgaven har som mål å finne noen av systemets parametere ved å bruke resultater fra eksperimenter som utnytter resonans-fenomenet, til å regne dem ut. Resultatene blir prosessert og analysert i Matlab, for å redusere eventuell usikkerhet i dem.

The "butterfly" robot is a benchmark system for testing of control methods and motion planning algorithms, exhibiting complex dynamics. Due to the complexity of the dynamics, adequate knowledge of the system parameters is required in order to achieve good control of the robot when using model-based control methods. This thesis aims to find some of the system parameters by using results from experiments exploiting the phenomenon of resonance to calculate them. The results are processed and analyzed in Matlab, in order to reduce any uncertainty in them.