Developing waypoint navigation and buoy detection using YOLO for an autonomous surface vessel

Abstract

Autodrone 2021 er en årlig konkurranse arrangert i Horten. Den har som mål å etablere og styrke den maritime utdanningen nasjonalt. Av den grunn ønsker NTNU Ålesund å ha en tilstedeværelse i konkurransen og følgende rapport er for å støtte opp om dette. NTNU Ålesund deltok for første gang i fjor (2020). På grunn av den pågående pandemien ble den fysiske konkurransen avlyst. Erfaringene tilegnet av fjor årets gruppe, la grunnlaget for arbeidet vi har gjort gjennom prosjektet. Vi satte oss et mål om å ha en fungerende drone som møter de kravene som er satt av arrangørene, i tillegg vil det bli implementert et system for objekt deteksjon samt et system for å navigere dronen autonomt. Alle systemene er designet med fokus på det modulære. Dette for å fasilitere implementeringen av oppgraderinger for fremtidige grupper.

The Autodrone 2021 is an annual national competition hosted in Horten. Autodrone aims to establish and strengthen the maritime higher education in Norway. Therefore NTNU Aalesund is interested in being a part of the competition, and this thesis is to support upon this interest. Last year (2020) was NTNU Aalesund’s first year participating in the competition, but due to covid-19 restrictions, the physical competition got canceled. Nevertheless, last year’s group gained important experience and laid the foundation for our vessel design. By moving forward with the work of last year’s group, we set the goal to have a functioning vessel that meets all the requirements for the competition. In addition we will implement a vision system to localize and detect objects and a system for the vessel to navigate autonomously. All while keeping focus on modular solutions. This is important as it would make it easy for future groups to implement changes.