Robot for kvalitetsortering av øyerogn av laksefisk

Abstract

Sopp på rogn er et problem hos oppdrettsanlegg av laksefisk. Soppen er avhengig av døde rognkorn for å kunne spre seg og ta livet av levende rogn. Det er derfor viktig å fjerne døde rognkorn for å redusere spredning av sopp. Fjerning av død rogn er en tidkrevende prosess som utføres for hånd, ofte med pinsett. Det er en prosess som krever høy presisjon for å hindre skade på nærliggende rogn.

Denne oppgaven vil ta for seg bygging og testing av en robot som skal fjerne død rogn autonomt. Roboten som bygges er en sylinderrobot med tre frihetsgrader. Denne roboten kan plassere seg vilkårlig i klekkekaret og fjerner død rogn med å suge den opp gjennom en slange. Koordinatene til rognkornene blir funnet med bruk av kamera og et maskinsyn system. Roboten tar utgangspunkt i klekkekarene hos Norwegian Fish Farms Tydal.

Oppgaven vil gå inn på designvalget og delene som utgjør roboten. Den vil også innebære tester av posisjonering og plukking. Testene viser at presisjonen ikke er like god som ønsket, men ellers virker roboten lovende.

Fungal infections on roe is a problem for aquatic fish farms. The fungus is dependent on dead roe to spread to living roe and kill them. This makes it important to remove dead to reduce the spread. Removal of dead roe is a time-consuming task done by hand, often with special tweezers. This is a process which demand high precision to avoid damage on roe lying close by.

The thesis presents the process of building and testing a robot for autonomous removal of dead roe. The robot was designed as a type of cylinder robot with three degrees of freedom. This robot can move freely above the roe and remove it with a pump which sucks it out. Computer vision was used to identify the dead roe and their positions. The robot is built to fit the hatchery tubs at Norwegian Fish Farms Tydal

The thesis will elaborate about the choice of design and the different parts the robot consists of. It will also include test results for positioning and roe picking.