Haptic Feedback for Hydraulic Hand Prosthesis

Abstract

I samarbeid med det norske selskapet Hy5 utforskes haptisk tilbakekobling for deres h°andprotese i denne oppgaven. Rapportens første deler er et litteraturstudie og en teoridel hvor haptisk tilbakekobling, menneskelig bevegelsesstyring og berøringssans presenteres. Det er basert p°a disse funnene, og et fordypningsprosjekt, se Appendix D, at et system for haptisk tilbakekobling beskrives, konstrueres, delvis monteres p°a en Hy5 h°andprotese, programmeres og testes. Selv om det resulterende systemet gir innsikt og danner en vei videre for videre studier oppn°as ikke flere av kravene satt til system. Hovedkilden til problemene var kraftsensorenes svake ytelse etter integrering med h°andprotesen. Videre arbeid omfatter bedre kraftdeteksjon, spesielt ved sm°a kontaktkrefter, og mer funksjonell tesing i mer realistiske settinger.

In cooperation with the Norwegian company Hy5, haptic feedback for their prosthetic hand is explored in this thesis. The first parts of the paper are a literature review and a theory section presenting haptic feedback, human motor control and tactile sensation. Based on those findings, and a previous specialisation project, see Appendix D, a haptic feedback system is proposed, assembled, partially mounted on a Hy5 hand, programmed and tested. While the resulting system provides insights and a stepping stone for future research, several of the system requirements were not meet. The main source of system failure was the poor performance of the force sensors when integrated with with the prosthetic hand. Future work includes ensuring better force sensing, particularly at low contact forces, and more functional testing in more realistic settings.