Vis enkel innførsel

dc.contributor.advisorMathisen, Geir
dc.contributor.advisorAzpiazu, Jon
dc.contributor.authorHysing, Bjørn Petter B.
dc.date.accessioned2019-09-11T11:41:30Z
dc.date.created2015-07-29
dc.date.issued2015
dc.identifierntnudaim:12770
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/11250/2616061
dc.description.abstractMotivasjonen til denne avhandlinga er å undersøke bruken av eit kamera som sensor for autonome bakkerobotar. Noverande autonome system nyttar som regel optisk fjernmålingsteknikkar som lidar, i tillegg til GPS-posisjonering. Desse er robuste, men avgrensa. Kamera er billig og gjev ein stor mengde informasjon som kan brukast til navigering. Målet med denne avhandlinga er å evaluere datasynbaserte metodar for lokalisering av ein bakkerobot med dei ypperste tilgjengelege algoritmar for bruk med eit enkelt kamera. Det har blitt gjennomført ei samanlikning av dei relevante algoritmane. Dei to mest lovande algoritmane er testa både innandørs og utandørs for å undersøke kor robuste og nø yaktige dei er. Ein av desse er implementert som den lokasjonsgjevande delen av navigasjonsystemer i utandørslaboratoriet for SINTEF robotikk. Innandørseksperimenta er evaluert ved å ta i bruk eit svært nøyaktig røyrsleopptakssystem frå Optitrack. Utandørs er det brukt eit nøyaktig GPS-basert posisjoneringssystem frå Novatel. Den estimerte posisjonen og orienteringa av algoritmane er samanlikna med dette. Evalueringskriteriar er avstand mellom estimeringa av posisjon frå Optitrack og Novatel høvevis for innaandørs og utandørstesting. Begge algoritmane klarar å lokalisere kameraposisjon med eit avvik på under 10cm til ei kvar tid innanørs. Utandørs er avviket noko større og varierar mellom ein halv meter til fleire meter avhengig av situasjon. Algoritmen ORB-SLAM er implementert for robotnavigering og navigerar i utandørslaben med nøyaktighet og avgrensingar lik dei gitt i lokaliseringstestane.nb_NO
dc.languagenob
dc.publisherNTNU
dc.subjectKybernetikk og robotikken
dc.titleEnhetlig visjonsbasert autonom navigasjon for roboternb_NO
dc.title.alternativeUnified Vision-Based Autonomous Navigation for Ground Roboten
dc.typeMaster thesisen
dc.source.pagenumber70
dc.contributor.departmentNorges teknisk-naturvitenskapelige universitet, Fakultet for informasjonsteknologi og elektroteknikk,Institutt for teknisk kybernetikknb_NO
dc.date.embargoenddate10000-01-01


Tilhørende fil(er)

Thumbnail
Thumbnail

Denne innførselen finnes i følgende samling(er)

Vis enkel innførsel