dc.contributor.advisor | Shiriaev, Anton | nb_NO |
dc.contributor.author | Ringstad, Anders | nb_NO |
dc.date.accessioned | 2014-12-19T14:11:17Z | |
dc.date.available | 2014-12-19T14:11:17Z | |
dc.date.created | 2014-10-21 | nb_NO |
dc.date.issued | 2014 | nb_NO |
dc.identifier | 757328 | nb_NO |
dc.identifier | ntnudaim:10751 | nb_NO |
dc.identifier.uri | http://hdl.handle.net/11250/261444 | |
dc.description.abstract | Oppgaven går hovedsakelig ut på å implementere en adaptiv kontroller til en Schunk PG-70 griper, for å kompensere for friksjonskrefter som oppstår på grunn av gir, støv og kontakt mellom materialer inne i griperen.En rask introduksjon til griperen, ABB IRB140 og RobotStudio er gitt, oppfølgt av selve implementasjonen og resultat.Resultatene viser at selv om implementasjonen av den adaptive kontrolleren gjennom RobotStudio og RAPID kanskje ikke er ideell, gir den gode resultater ved simuleringer i Simulink. | nb_NO |
dc.language | nob | nb_NO |
dc.publisher | Institutt for teknisk kybernetikk | nb_NO |
dc.title | Optimering og design av kontroll-software for Schunk PG-070 | nb_NO |
dc.title.alternative | Optimization of the control system software for the multifunctional robotic device Schunk PG-070. | nb_NO |
dc.type | Master thesis | nb_NO |
dc.source.pagenumber | 37 | nb_NO |
dc.contributor.department | Norges teknisk-naturvitenskapelige universitet, Fakultet for informasjonsteknologi, matematikk og elektroteknikk, Institutt for teknisk kybernetikk | nb_NO |