Vis enkel innførsel

dc.contributor.advisorOnshus, Tor Engebretnb_NO
dc.contributor.authorAspunvik, Petternb_NO
dc.date.accessioned2014-12-19T14:07:12Z
dc.date.available2014-12-19T14:07:12Z
dc.date.created2013-08-29nb_NO
dc.date.issued2013nb_NO
dc.identifier644240nb_NO
dc.identifierntnudaim:8791nb_NO
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/11250/260922
dc.description.abstractRobotmanipulatoren har en vogn som kan kjøre den rundt slik at den når flere plasser enn hvis den hadde vært fastmontert. Dette var hovedmålet med oppgaven og det anses som oppfylt. Programmet som styrer vognen er fullstendig separat fra programmet som styrer robotarmen. De kunne ha vært på hver sin datamaskin men siden begge datamaskinene må være med på vogna er det enkleste å ha det på samme datamaskin. Videre er grensesnittet for å styre motorene til vogna en enkel COM port i Windows som styrer motorene og en annen som leser av rotasjons enkoderene for å måle avstanden roboten har beveget seg. Alt i alt funger det som er satt på ekstra, det finnes noen små bugs, men de er ikke verre en å handtere for å få et godt resultat for brukeren. Det er dessverre problemer med både pan-tilt enheten og Internal measurement uniten (IMU) som skal styre denne, manual move programmet som skal ta inn signalene fungerer ikke hvis tråden som tar disse signalene inn startes opp, og pan-tilt enheten klarer ikke lenger å «home» seg inn riktig. Dette er dog mindre problematisk da IMUens oppgave var å styre pan-tilt enheten, så de resterende undersystemene fungerer som ønsket. Men alt i alt fungerer det resterende systemet tilfredsstillende.The robot manipulator now has a wagon that gives it greater reach, which was the point of this thesis. The program that controls the movement of the wagon is completely separated from the program that controls the robot manipulator. This modularity makes it possible to control the robot manipulator and the wagon form separate computers. But due to space constrictions they are controlled by the same computers. There are also fitted rotary encoders to register movement and distance traveled for programs that use this. Apart from some small bugs with the firmware with the motor controller cards all the functions works. The pan- tilt- unit already mounted on the robot manipulator does not home any more, this is a mild inconvenience as the tread to read the Internal measurement unit (IMU) that controls the pan- tilt- unit no linger functions. But as a whole the system works satisfactory.nb_NO
dc.languagenobnb_NO
dc.publisherInstitutt for teknisk kybernetikknb_NO
dc.titleRobotisert vedlikeholdnb_NO
dc.title.alternativeRobotic Maintenancenb_NO
dc.typeMaster thesisnb_NO
dc.source.pagenumber61nb_NO
dc.contributor.departmentNorges teknisk-naturvitenskapelige universitet, Fakultet for informasjonsteknologi, matematikk og elektroteknikk, Institutt for teknisk kybernetikknb_NO


Tilhørende fil(er)

Thumbnail
Thumbnail

Denne innførselen finnes i følgende samling(er)

Vis enkel innførsel