Fjernstyring av Legorobot

Abstract

Det ble laget en ny robot for å kjøre i et kartleggingssystem. Dette systemethar til nå bestått av en legorobot, som er laget fra bunnen av i liknende prosjekter, og programvare på PCi MatLab kalt CAS. Den nye legoroboten består av Lego Mindstorms komponenter og NXT-brikke. Her ble det utforsket måterå programmere NXT-brikken på og språket NXC ble valgt. Kode til NXT-brikken er utviklet og fungerer i samarbeid med MatLab.For å behandle kommunikasjonen mellom MatLab og NXT-brikken ble det laget et grensesnitt som en egen modul i MatLab. Videre ble roboten forsøkt integrert i MatLab, og dette resulterte i utviklingen av bedre struktur på programvaremellom databehandling og robotstyring. Det ble utviklet et grensesnitt mellom databehandlingen og robotenekalt RobotHandler. Med bruk av RobotHandler er roboten velykket integrert i MatLab og fungerer på samme måte som tidligere robot. Omstruktureringen av MatLab koden gjør at tidligere robot ikke fungerer slik den gjorde. Det er nødvendig å sette koden relatert til denne roboten i et eget grensesnitt før den kan kjøre i systemet. Koden er tatt vare på og lagret i et utkast til et grensesnitt.Etter velykket integrering av robot er det utført tester for å sjekke at programvaren kjører med fysisk robot og at simuleringer fungerer. GUI er utvidet for å håndtere RobotHandler. Der iblant er det en funksjonalitet for å plotte global data for å sjekkeinput fra robot og sammenlikne med generert kart. I avslutningen er det diskusjoner rundt deler av prosjektet som kan gi tips for videre arbeid, og innsikt i systemet.Deretter er det foreslått retninger for videre arbeid.I vedlegget er det lagt tabeller og brukermanual for at fremtidige prosjekter skal komme lett igang og ha nødvendig dokumentasjon.