Lab-oppsett for proteseforskning

Abstract

Institutt for Teknisk Kybernetikk(ITK) ved NTNU har et programvarebibliotek for styring av proteser. Dette biblioteket består av et mønstergjenkjenningssystem som kan brukes til å styre en robothånd. Mønstergjenkjenning gir protesebrukeren mulighet til å styre en protese, men uten den grad av kontroll som er ønsket. Derfor er det i denne oppgaven blitt implementert et proporsjonalt styringssystem som skal gjøre at brukeren kan kontrollere en protese bedre. For å trene opp et slikt system er det utviklet metoder som skal brukes sammen med proteseguidet trening. Det er også utviklet treningssett som brukes for å lagre referanseverdier. For å vise at dette kan brukes på proteser, ble kontroll av en protese fra Motion Control implementert inn i ITKs bibliotek. Resultatene indikerer at dette fungerer bra, men at det å kontrollere flere frihetsgrader simultant er vanskelig. Derfor må det utvikles nye treningssett som kan forbedre kontroll av flere frihetsgrader simultant.