• norsk
    • English
  • norsk 
    • norsk
    • English
  • Logg inn
Vis innførsel 
  •   Hjem
  • Fakultet for informasjonsteknologi og elektroteknikk (IE)
  • Institutt for teknisk kybernetikk
  • Vis innførsel
  •   Hjem
  • Fakultet for informasjonsteknologi og elektroteknikk (IE)
  • Institutt for teknisk kybernetikk
  • Vis innførsel
JavaScript is disabled for your browser. Some features of this site may not work without it.

Modellering, regulering og simulering av brokran i PIDstop-rammeverket.

Askeland, Tor Erik
Master thesis
Åpne
350983_ATTACHMENT01.zip (Låst)
350983_FULLTEXT01.pdf (Låst)
350983_COVER01.pdf (Låst)
Permanent lenke
http://hdl.handle.net/11250/260152
Utgivelsesdato
2009
Metadata
Vis full innførsel
Samlinger
  • Institutt for teknisk kybernetikk [2240]
Sammendrag
MPC begynner å bli en akseptert regulator innen industri hvor den drar fordeler av å håndtere multivariable problemer, begrensninger både i pådrag og tilstander. I tillegg er den en enkel regulator å forstå for en operatør. Dersom en ser hierarkisk på lagene av regulering, har en som regel en stabiliserende regulering i bunn med MPC-regulering på nivået over. I denne oppgaven blir MPC benyttet på en litt annen type problem; posisjonsregulering av lasten på en traverskran uten stabiliserende regulering i bunn. I detalj tar oppgaven for seg modelleringen av en traverskran hvor Lagranges bevegelseslikning er brukt. Likningssystemet ble løst i Maple på grunn av størrelsen og kompleksiteten i tillegg til å minimere feilkilder ved utledningen. Modellen har dannet grunnlaget for en simulator og spill i det javabaserte PIDstop-rammeverket. Den utledete modellen er simulert i det nevnte rammeverket. Det har i tillegg blitt designet en MPC-regulator med integralvirkning som er formulert med stabiliserte prediksjoner for å unngå numeriske problemer. Forsterkningen K som er brukt for å prestabilisere regulatoren er en konstant, lineær-kvadratisk regulator (LQR) med uendelig horisont som ble funnet i Matlab. Derimot er den Hessiske matrisen i optimaliseringsproblemet dårlig kondisjonert, noe som kan løses med fornuftig valgte skaleringsmatriser. Den ulineære modellen i regulatoren har blitt linearisert for hvert tidsskritt slik at lineær MPC kunne benyttes. Denne regulatoren er implementert i PIDstop.
Utgiver
Institutt for teknisk kybernetikk

Kontakt oss | Gi tilbakemelding

Personvernerklæring
DSpace software copyright © 2002-2019  DuraSpace

Levert av  Unit
 

 

Bla i

Hele arkivetDelarkiv og samlingerUtgivelsesdatoForfattereTitlerEmneordDokumenttyperTidsskrifterDenne samlingenUtgivelsesdatoForfattereTitlerEmneordDokumenttyperTidsskrifter

Min side

Logg inn

Statistikk

Besøksstatistikk

Kontakt oss | Gi tilbakemelding

Personvernerklæring
DSpace software copyright © 2002-2019  DuraSpace

Levert av  Unit