| dc.description.abstract | Prosjektet har fire hovedelement: nettverksoverføring av video, implementering av forskjellige styringsenheter for industrirobot, evaluering av visningsenheter for robotstyring og bruksområder for et system bestående av visningsenhet, styringsenhet samt industriroboten ScorBot ER4u. Arbeidet er en videreføring av prosjektoppgaven 'Robotisert Vedlikehold' cite{prosjektoppgave}. Prosjektoppgaven inneholder blant annet elementet sanntids videooverføring over nettverk. Sanntids videooverføring mellom kamera på serverside og visningsenhet på klientsiden slik den ble gjort i nevnte oppgave fungerte ikke tilfredstillende, på grunn av for høy nettverkstrafikk og problemer med stabilitet av bildet. Programmeringen utført i dette prosjektet har hatt fokus på å øke overføringshastigheten av video, samt å gjøre nettverkskommunikasjonen mer robust. Forskjellige protokoller for nettverkskommunikasjon og forskjellige bibliotek for tapsløs komprimering og dekomprimering av bildedata har blitt utprøvd. Det er oppnådd vesentlig reduksjon i kjøretid for programdelen som håndterer nettverkskommunikasjonen, i forhold til programmet som eksisterte etter prosjektoppgaven, som igjen direkte reflekteres i økt antall bilder som vises per tidsenhet, samt reduksjon i nettverkstrafikk. Selv om kjøretid og nettverkstrafikk varierer direkte med hvor stor andel av bildeinformasjonen om har endret seg, har de holdt seg ved tilfredstillende nivå selv ved signifikante endringer. Videre har prosjektet behandlet bruken av forskjellige styringsenheter for å manipulere industriroboten Scorbot ER4u. Ved hjelp av programmet textit{GlovePIE} er det implementert muligheter for å manipulere roboten ved hjelp av tastatur og textit{Nintendo Wii Controller} i tillegg til joystick. Alternativene til joystick blir implementert ved å emulere en joystick og deretter, ved hjelp av textit{GlovePIE} konfigurasjonskode, mappe inndata fra styringsenhetene over til den virtuelle joysticken. En evaluering av fordeler og ulemper ved tre forskjellige visningsenheter for robotstyring er utført: skjerm, hodemontert-display (HMD) og projisering av video på lerret. Videoprojisering ble ganske raskt utelukket på grunn av den lave billedoppløsningen fra det aktuelle kameraet som gjør bildet for grovkornet. Dette gjelder også når flere skjermer i parallell benyttes som visningsenhet. Utelukkende bruk av HMD blir fort upraktisk da operatør blir utestengt fra sine fysiske omgivelser, i tillegg til den fysiske belastningen det er å benytte et HMD over lang tid. Ensidig bruk av skjerm gjør at operatør mister dybdesyn i det virtuelle miljøet, samt muligheten for å styre kamera med hodet. Anbefalt løsning blir derfor å benytte HMD i operasjoner hvor oppfatning av dybdeperspektiv i det virtuelle miljøet er viktig samt å benytte skjerm som visningsenhet i de situasjonene hvor dybdeperspektiv ikke er nødvendig. Bruksområder for systemet slik det fremstår i dag er evaluert og selv om det skulle bli utviklet en mobil base for roboten er den praktiske anvendelsen begrenset. Det er derfor få, om noen, kommersielle applikasjoner hvor et slikt system kan benyttes. Styrken til systemet ligger i muligheten til å demonstrere bruk av roboter, virtuelle virkelighet, fjernstyring og sanntids videooverføring over nettverk. Systemet er avansert og uvanlig nok til at det kan vekke interesse for datastyring om det benyttes til dette formål. Systemet er også bearbeidet slik at det er enklere å konfigurere. Det er lagt til rette for at det senere kan lages konfigurasjonsfil i stedet for å definere verdier for blant annet bildestørrelse, type komprimeringsalgoritme og tilbakemeldingsnivå direkte i kildekoden. Dette vil gjøre det mulig å endre instillinger uten å måtte rekompilere programmet. For å gjøre oppstart og kjøring av systemet enklere er instruksjoner for dette blitt skrevet og inkludert i rapportens appendix. | nb_NO |
