Vis enkel innførsel

dc.contributor.advisorHendseth, Sverrenb_NO
dc.contributor.authorKnausgård, Kristian Murinb_NO
dc.date.accessioned2014-12-19T14:02:53Z
dc.date.available2014-12-19T14:02:53Z
dc.date.created2010-09-11nb_NO
dc.date.issued2007nb_NO
dc.identifier350913nb_NO
dc.identifierntnudaim:3766nb_NO
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/11250/260108
dc.description.abstractEurobot Open er en internasjonal robotkonkurranse for autonome roboter, hvor studenter og uavhengige klubber fra hele verden kan delta. NTNU, representert ved Institutt for teknisk kybernetikk, har deltatt i samtlige konkurranser siden år 2000. Dette gjør laget til ett av de mest erfarne ikke-franske lagene i konkurransen. Formålet med denne oppgaven er å utvikle et enkelt konfigurerbart navigasjonsrammeverk for autonome roboter, med tilhørende sensorutrustning. Rammeverket er i første rekke tiltenkt bruk på en Eurobot-type autonom robot, men systemets funksjonalitet og grensesnitt er designet generelt nok til at det uproblematisk skal kunne anvendes på lignende robotsystemer. Sensorsystemet er spesialisert for Eurobot-anvendelsen. Posisjoneringsdelen av navigasjonssystemet representerer en stor komponent arbeidsmessig, både med tanke på både design og implementasjon. Det var ønskelig å dra nytte av mange ulike sensorer med varierende kompleksitet og nøyaktighet, og løsningsmetoden som presenteres støtter en meget generell klasse sådan. Det er valgt å videreutvikle partikkelfilteret fra undertegnedes prosjektrapport høsten 2006. Partikkelfilteret er en type Bayesisk filter, på samme måte som det mer kjente Kalman-filteret. Den opprinnelige partikkelfilteralgoritmen fra undertegnedes prosjekt var kun designet for vinkelmålinger. Ved å implementere en lignende sensor-fusion algoritme, kan vi dra nytte av informasjon fra et tilnærmet vilkårlig antall sensorer på en strukturert måte. Sensorenes målemodeller kan være svært ulineære, samtidig som de filtrerte tilstander kan ha ulineære begrensninger vi kan dra nytte av. Programvaren er skrevet i språket C++, da dette gir et godt styrkeforhold mellom uttrykkbarhet og ytelse ved rett bruk. I tillegg var det ønskelig for undertegnede å øke kunnskapsnivået på dette området. Posix-standard biblioteker og funksjonalitet er valgt i størst mulig grad fremfor platformavhengige biblioteker der det er mulig. For å beregne robotens posisjon, er det nødvendig med et dertil egnet sensorsystem som leverer målinger til løsningsalgoritmen. Det er derfor konstruert en vinkelmålingsapparatur for montasje på roboten. Utvikling av denne og antikollisjonsutrustningen er den klart største deloppgaven i arbeidsmengde. Vinkelmålingsapparaturen er designet for å måle vinkelen mellom roboten og IR-fyrtårn rundt banen, og er laget for å identifisere disse unikt. Systemet er basert på tidligere erfaringer i undertegnedes prosjektrapport, og Platou, H. og Garsjø, S. 2006; men er vesensforskjellig grunnet sin modulære oppbygning, større tårnavlesningsrate og langt mindre fysiske størrelse. Samtlige systemkomponenter, både programvare- og hardwaremessig, er designet med gjenbrukbarhet som et overordnet mål. Dette er oppnådd ved bruk av CANbus og Posix Message queues for meldingssending mellom henholdsvis maskinvare- og programvaremodulene. Navigasjonsrammeverket danner en god basis for videre arbeid med roboten frem mot konkurransen 2008, men det gjenstår en del arbeid før systemet er fullført. Sensorutrustningen for posisjonering basert på IR-fyrtårn er kommet lengst, og designet som er laget bør videreføres. Det er formidlet kontakt mellom det nye Eurobot-teamet og årets sponsor Kongsberg Gruppen ASA, som har sagt seg villige til å videreføre samarbeidet. Dermed er Eurobot 2008 sikret finansiering allerede ved overtagelsen av prosjektet.nb_NO
dc.languagenornb_NO
dc.publisherInstitutt for teknisk kybernetikknb_NO
dc.subjectntnudaimno_NO
dc.subjectSIE3 teknisk kybernetikkno_NO
dc.subjectReguleringsteknikkno_NO
dc.titleEurobot 2007 Navigasjonnb_NO
dc.title.alternativeEurobot 2007nb_NO
dc.typeMaster thesisnb_NO
dc.source.pagenumber123nb_NO
dc.contributor.departmentNorges teknisk-naturvitenskapelige universitet, Fakultet for informasjonsteknologi, matematikk og elektroteknikk, Institutt for teknisk kybernetikknb_NO


Tilhørende fil(er)

Thumbnail
Thumbnail
Thumbnail

Denne innførselen finnes i følgende samling(er)

Vis enkel innførsel