• norsk
    • English
  • norsk 
    • norsk
    • English
  • Logg inn
Vis innførsel 
  •   Hjem
  • Øvrige samlinger
  • Publikasjoner fra CRIStin - NTNU
  • Vis innførsel
  •   Hjem
  • Øvrige samlinger
  • Publikasjoner fra CRIStin - NTNU
  • Vis innførsel
JavaScript is disabled for your browser. Some features of this site may not work without it.

Mechanical design optimization of a 6DOF serial manipulator using genetic algorithm

Bjørlykhaug, Emil; Egeland, Olav
Journal article, Peer reviewed
Published version
Thumbnail
Åpne
RobotOptPublished.pdf (6.008Mb)
Permanent lenke
http://hdl.handle.net/11250/2587036
Utgivelsesdato
2018
Metadata
Vis full innførsel
Samlinger
  • Institutt for havromsoperasjoner og byggteknikk [640]
  • Institutt for maskinteknikk og produksjon [3208]
  • Publikasjoner fra CRIStin - NTNU [26648]
Originalversjon
IEEE Access. 2018, 6 59087-59095.   10.1109/ACCESS.2018.2875272
Sammendrag
Robots are becoming increasingly more common in the industry. In order to expand the use of robotic manipulators to complex tasks, a higher degree of tailoring of robots may be required. Tailoring of the mechanical design of a robot manipulator can be formulated as an optimization problem and we propose to use Genetic Algorithms (GA) to optimize link lengths, link diameters, and link thickness in order to determine the robot design for a given fitness function. As a case, the optimization of a robot manipulator for automated cleaning of fish processing plants is presented. For this application, the kinematic layout and joint configuration are decided beforehand. The dynamics of the robotic manipulator are presented along with the optimization algorithm and implemented in Java. Results show that the GA is well suited for the optimization of the design.
Utgiver
Institute of Electrical and Electronics Engineers (IEEE)
Tidsskrift
IEEE Access

Kontakt oss | Gi tilbakemelding

Personvernerklæring
DSpace software copyright © 2002-2019  DuraSpace

Levert av  Unit
 

 

Bla i

Hele arkivetDelarkiv og samlingerUtgivelsesdatoForfattereTitlerEmneordDokumenttyperTidsskrifterDenne samlingenUtgivelsesdatoForfattereTitlerEmneordDokumenttyperTidsskrifter

Min side

Logg inn

Statistikk

Besøksstatistikk

Kontakt oss | Gi tilbakemelding

Personvernerklæring
DSpace software copyright © 2002-2019  DuraSpace

Levert av  Unit