• norsk
    • English
  • norsk 
    • norsk
    • English
  • Logg inn
Vis innførsel 
  •   Hjem
  • Øvrige samlinger
  • Publikasjoner fra CRIStin - NTNU
  • Vis innførsel
  •   Hjem
  • Øvrige samlinger
  • Publikasjoner fra CRIStin - NTNU
  • Vis innførsel
JavaScript is disabled for your browser. Some features of this site may not work without it.

Constrained multi-body dynamics for modular underwater robots — Theory and experiments

Nielsen, Mikkel Cornelius; Eidsvik, Ole Alexander; Blanke, Mogens; Schjølberg, Ingrid
Journal article
Submitted version
Thumbnail
Åpne
mcn_oae_mb_is_j2017.pdf (7.437Mb)
Permanent lenke
http://hdl.handle.net/11250/2498388
Utgivelsesdato
2018
Metadata
Vis full innførsel
Samlinger
  • Institutt for marin teknikk [2357]
  • Institutt for teknisk kybernetikk [2193]
  • Publikasjoner fra CRIStin - NTNU [19961]
Originalversjon
Ocean Engineering. 2018, 149 358-372.   10.1016/j.oceaneng.2017.12.007
Sammendrag
This paper investigates the problem of modelling a system of interconnected underwater robots with highly coupled dynamics. The objective is to develop a mathematical description of the system that captures its most significant dynamics. The proposed modelling method is based on active constraint enforcement by utilising the Udwadia-Kalaba Formulation for multi-body dynamics. The required description of a rigid constraint is defined, derived and implemented into a system of interconnected sub-models. An exhaustive experimental validation is conducted on a two-vehicle system, including towing tank tests on a BlueROV vehicle to determine the model parameters. The applicability of the modelling approach is assessed by comparing experimental data to simulations of an equivalent model synthesised using the proposed theory.
Utgiver
Elsevier
Tidsskrift
Ocean Engineering

Kontakt oss | Gi tilbakemelding

Personvernerklæring
DSpace software copyright © 2002-2019  DuraSpace

Levert av  Unit
 

 

Bla i

Hele arkivetDelarkiv og samlingerUtgivelsesdatoForfattereTitlerEmneordDokumenttyperTidsskrifterDenne samlingenUtgivelsesdatoForfattereTitlerEmneordDokumenttyperTidsskrifter

Min side

Logg inn

Statistikk

Besøksstatistikk

Kontakt oss | Gi tilbakemelding

Personvernerklæring
DSpace software copyright © 2002-2019  DuraSpace

Levert av  Unit