Observasjons-ROV til Kystverket.

Abstract

Hensikten med denne oppgaven er å utvikle et konsept til en kompakt og bærbar observasjons-ROV som kan bistå Kystverket med å inspisere sjømerker. ROV-en skal være lett å manøvrere, slik at inspeksjon og dokumentasjon kan gjennomføres på en effektiv og fleksibel måte. ROV-en skal kunne levere en direkte videostrøm med godt bilde. For å forflytte seg skal ROV-en bruke thrustere og/eller bein. ROV-en skal være rimelig og enkel å vedlikeholde.

Prosjektgruppa fikk et budsjett på 15 000,- NOK og en tidsramme på fem måneder.

Det har blitt jobbet ut ifra produktutviklingsmetoden som undervises ved NTNU i Ålesund. Siemens NX 10.0, et verktøy til dataassistert konstruksjon (DAK), ble brukt til å utvikle 3D-modeller. 3D-modellene ble eksportert til 3D-printere på FabLab på NTNU i Ålesund, slik at fysiske prototyper dannet grunnlaget for testing av funksjonsprinsipper og videre utforming av design.

I arbeidet med hovedprosjektet har prosjektgruppa skissert et forslag til en observasjons-ROV. Den skal styres fra en kontrollstasjon bestående av en PC og en håndkontroller. Konsept-ROV-en prosjektgruppa har utviklet har et hydrodynamisk skrog med seks bein til å stå stødig på underlaget under filming. For å styre beina ble det brukt forover- og inverskinematikk. Gangarten som ble valgt var inspirert av et insekt. ROV-en skal levere rotasjonskorrigert videostrøm som utføres i OpenCV. Det skal også være mulighet for å ta linsekorrigerte snapshots. Til forflytning er det brukt et mye utprøvd tre-thrusterdesign. ROV-en er konstruert slik at sluttbruker kan avgjøre om beina skal benyttes. Et modulært feste gjør at de kan tas av slik at fartøyet blir mer hydrodynamisk og manøvrerbart i flymodus. ROV-en har nøytral oppdrift uten bein og negativ oppdrift med bein. Ved videreføring av prosjektet anbefaler vi at det utredes en løsning med batteri som strømforsyning. Det anbefales også å vurdere andre løsninger enn bein.

Noe unøyaktighet knyttes til beregningene som er gjort på oppdrift, motstand og effektforbruk. Det tas forbehold om at de teoretiske randbetingelsene styrkeberegningsfunksjonen til Siemens NX 10.0 bruker samsvarer med virkeligheten. Det tas også forbehold om at styrkeegenskapene til 3D-filamentet som er brukt i komponenter samsvarer med det produsenten oppgir. Materialegenskapene vil påvirkes av printerinnstillinger og miljøbetingelser som lufttemperatur, luftfuktighet, samt 3D-filamentets alder og oppbevaringsmåte.