| dc.description.abstract | Hovedmålet med denne avhandlingen var å designe, prototype og teste en synsmodul som skulle være i stand til å oppdage mennesker fra luften mens den er festet til et Ubemannet Luftfartøy, slik at det kan hjelpe mennesker som utfører søk og redningsoperasjoner på bakken i å finne savnede personer i villmarka. Det ble lagt vekt på å bruke bare fargekameraer og datasynsalgoritmer for å redusere den totale kostnaden av systemet og forsøke å presse grensene til moderne tilpassede datasystemer da spesialiserte kretser i stand til maskinvareakselerasjon stadig blir vanligere på disse plattformene.
En synsmodul som skal benyttes for å detektere mennesker fra lang avstand er blitt designet. En prototype er implementert så langt tiden tilot, men er ikke helt ferdig. De ferdige submodulene av hovedmodulen er testet og verifisert, og anbefalinger for videre arbeid er gitt.
De interne algoritmene i modulen har blitt valgt, og modulen er utformet på en modulær måte for å forenkle fremtidige utvidelser, endringer og ferdigutviklingen av de gjenværende submoduler som ennå ikke er fullt implementert. Det primære deteksjonssystemet består av en algoritme som benytter seg av utregninger for deteksjon og klassifikasjon av lokaliserte trekk i bilder. Den er i stand til å lagre detaljer som påvises i et referansebilde for senere sammenligning med detaljene i andre bilder, slik at deteksjon av lignende gjenstander og former kan oppnås.
De avsluttende testene på de ferdigstilte submodulene virket svært lovende, og resultatene så langt tyder på at det er fullt mulig å implementere en visjonsmodul for sanntid objektgjenkjenning på bildestrømmer med høy oppløsning, noe som erviktig for å muliggjøre deteksjon over lang rekkevidde. | |
