| dc.description.abstract | Denne rapporten tar for seg arbeidet som er utført i forbindelse med utviklingen av et system som gjør det mulig for en robot å oppdage personer omkring den, og velge ut en av dem som den ønsker å bevege seg mot. Det er til dette benyttet en Microsoft Kinect v2.
Oppgaven innebærer formulering av kravspesifikasjon og konkret kravsliste, utvikling av systemdesign og tester, implementasjon av systemet, og dokumentering av systemet.
Utviklingsmetodikken som er benyttet er en kombinasjon av fossefallsmetoden og iterative metoder. Den iterative delen av metoden kommer frem gjennom at implementasjon og design foregår iterativt og at endringer i kravspesifikasjonen og testing underveis i utviklingen er tillatt.
Det endelige systemet er delt inn i tre moduler; Distribusjonsmodulen, Beslutningsmodulen og Brukergrensesnittmodulen. Distribusjonsmodulen leser bildeinformasjon fra Kinecten, og videreformidler posisjonsinformasjon, fargebilder, dybdebilder og infrarødbilder til henvendende moduler.
Både Beslutningsmodulen og Brukergrensesnittmodulen mottar data fra Distribusjonsmodulen. Beslutningsmodulen mottar posisjonsdata fra Distribusjonsmodulen, som tilsier hvor i bildet en person befinner seg. Dersom det finnes en eller flere personer i bildet, vil Beslutningsmodulen velge ut en av dem, og videreformidle denne personens posisjon til en potensiell posisjonskontroller.
Brukergrensesnittmodulen mottar både posisjonsdata og fargebilder fra Distribusjonsmodulen. Fargebildet vises for brukeren, sammen med et antall firkanter som markerer eventuelle hoder på personer som befinner seg i bildet. Disse firkantene lages ut i fra posisjonsdataene modulen mottar. Det skal da være mulig å gjøre et trykk i en slik firkant for å aktivere valg av person å bevege seg mot.
For det resulterende systemet er automatisk valg av person å bevege seg mot via Beslutningsmodulen ferdig implementert. Manuelt valg via Brukergrensesnittmodulen er derimot ikke fullført. Årsaken til dette er at det oppstod problemer i forbindelse med å motta to typer av informasjon parallelt, samt visning av fargebilder.
Grunnet høy tidsbruk på disse problemene, ble det ikke nok tid til å fullføre hele modulen. Funksjonalitet for å velge person å bevege seg mot er ikke blitt implementert. Videre arbeid går dermed ut på å ferdigstille Brukergrensesnittmodulen, både med tanke på problemene som oppstod og manglende funksjonalitet. | |
