Blar i Institutt for teknisk kybernetikk på forfatter "Almenningen, Elias Olsen"
-
Implementation of a quaternion-based PD controller in ROS2 for a generic underwater vehicle with six degrees of freedom
Rowe, Erik; Hustad, Simen; Juliebø, Petter Øvereng; Almenningen, Elias Olsen (Bachelor thesis, 2022)Denne bachelor rapporten omhandler implimentasjonen av en ulineær PD regulator for et generelt undervannsfartøy med 6 frihetsgrader i ROS2. Rapporten vil dekke metodene og løsningen brukt for å utvikle en fungerende regulator ...