Browsing Institutt for teknisk kybernetikk by Author "Alexis, Kostas"
Now showing items 1-18 of 18
-
An Adaptive Gyro-aided Feature Tracking Method for Distorted Cameras
Christensen, Gustav Tolstrup (Master thesis, 2023)Denne oppgaven legger frem den matematiske utledningen, implementasjonen og evalueringen av en robust gyro-assistert bildesporingsmetode for kameraer med forvrengning. Ved å bruke gyroskopmålinger til å forutsi forflytningen ... -
Design, Modeling, Control and Integration of Thrust Vectoring Rotors in Micro Aerial Vehicles
Brenne, Håvard (Master thesis, 2023)Denne masteroppgaven omhandler modellering, regulering og implementering av en rotor der retningen på løftekraften kan styres med dreiemomentmodulering. Videre tar oppgaven for seg simulering, rotor design og styring, og ... -
Exploiting Lidar Imaging for Robot Perception and Place Recognition
Nyvoll, Grunde (Master thesis, 2022)I de senere årene har lidarteknologi gjort store fremskritt, som har resultert i stadig høyere punktskyoppløsning. I tillegg til å kunne måle avstanden til objekter, så kan mange høykvalitetslidarer også måle intensiteten ... -
Full Nonlinear System Identification for a Vertical-Takeoff-and-Landing Unmanned Aerial Vehicle
Græsdal, Bernhard Paus (Master thesis, 2021)I denne masteroppgaven presenteres en ny dynamisk modell for den populære VTOL-droneplattformen FoxTech Babyshark 260 VTOL. På grunn av sitt design er fartøyet i stand til å ta av og lande vertikalt, gjennom å kombinere ... -
Fusion of Visual-Inertial Odometry and GNSS-Based Positioning for Localization of Autonomous Ferries
Elvebakk, Aleksander Nysted (Master thesis, 2022)Selvlokalisering for autonome systemer er helt essensielt for å kunne operere uten tilsyn. For droner og andre høyhastighetsfartøy så er visuell-treghetsbasert odometri (Visual-Inertial Odometry) et godt alternativ. I denne ... -
Graph-Based Multi-Modal SLAM for Resilience in Sensor-Degraded Environments
Totland, Sigurd Vatn (Master thesis, 2021)Pålitelig og nøyaktig samtidig lokalisering og kartlegging (SLAM) er en nødvendig forutsetning for vellykket bruk av autonome systemer, som gjør det mulig for roboter å kartlegge og navigere omgivelsene sine, uten bruk av ... -
Implementation and evaluation of 16-bit thermal-inertial odometry using non-linear factor graphs
Falck, Eirik Flemsæter (Master thesis, 2022)Denne oppgaven presenterer adapsjonen og evalueringen av algoritmen Semi-direct Visual Odometry (SVO) til å bruke 16-biters termiske bilder, samt implementasjonen av en faktorgraf-basert backend. Varmekamera kan passivt ... -
Learning-Based Collision Avoidance for Micro Aerial Vehicles in Confined Environments
Svalesen, Martin Aalby; Osvik, Eilef Olsen (Master thesis, 2021)I denne mastergradsoppgaven presenterer vi en ny måte å navigere et ubemannet flygende fartøy i trange omgivelser ved hjelp av laserbaserte avstandsmålere. Vi bryter denne navigasjonsprosessen inn i to deler, persepsjon ... -
Learning-Based Collision Avoidance for Micro Aerial Vehicles in Confined Environments
Svalesen, Martin Aalby; Osvik, Eilef Olsen (Master thesis, 2021)I denne mastergradsoppgaven presenterer vi en ny måte å navigere et ubemannet flygende fartøy i trange omgivelser ved hjelp av laserbaserte avstandsmålere. Vi bryter denne navigasjonsprosessen inn i to deler, persepsjon ... -
Leg Design and Control for Jumping Quadrupeds
Brekke, Gitle Seim (Master thesis, 2022)Utviklingen av roboter med bein har opp gjennom årene fått stadig mer fokus. Dette som et resultat av den raskt økende interessen fra robotutviklere. En drivkraft for denne utviklingen, har vært kravet om trygge, anvendelige ... -
LiDAR-based Resilient Collision-free Navigation for Aerial Robots in Closed Environments
Fijalkowski, Jan Aleksander (Master thesis, 2021)Denne oppgaven tar for seg utviklingen og evalueringen av en navigasjons- og kollisjonsunngåelseskontroller for et autonomt multirotorfartøy. For å løse dette ble det brukt et rammeverk som utnytter dyp forsterkende læring. ... -
Navigation Policy for a Tiny Drone using Deep Reinforcement Learning
Forgaard, Theodor Johannes Line (Master thesis, 2023)Denne masteroppgaven presenterer en dyp forsterkningslæring basert navigasjonsalgoritme for små droner som åpner opp for fullstendig autonom utforskning i trange omgivelser med ulike hindringer, ved kun bruk av Time-of-Flight ... -
Real-Time Strategy game inspired Multi-Agent path planning
Nystein, Ola Netland (Master thesis, 2023)Bruken av autonome roboter og robotstyring står i fokus for nåtidens industrielle og vitenskapelige forskning. Ved bruk avansert teknologi kan samfunnet nå håndtere kompliserte og farlige situasjoner ved å bruke fjernstyrte ... -
Reinforcement Learning for Fast, Map-Free Navigation in Cluttered Environments Using Aerial Robots
Nitschke, Patrick (Master thesis, 2022)Autonom navigering i stadig mer komplekse domener byr på nye utfordringer og stiller spørsmål ved effektiviteten og kapasiteten til tradisjonelle modellbaserte metoder. Selv om tradisjonelle metoder har vært vellykkede for ... -
Reward Shaping and Performance Analysis of Proximal Policy Optimization for Quadrotor Navigation in Environments of Varying Complexity
Fleisje, Ingvild Christoffersen (Master thesis, 2023)Utviklingen av autonome luftfartøy som kan utføre raske og smidige manøvrer i komplekse omgivelser har vært utfordrende. Tradisjonell kontroll er avhengig av flere moduler som oppfatter, kartlegger, planlegger og styrer ... -
ROVTIO: RObust Visual Thermal Inertial Odometry
Flemmen, Henrik Dobbe (Master thesis, 2021)Denne oppgaven beskriver og evaluerer en algorithme for å estimere bevegelsen til en autonom flyvende robot ved å bruke et vanlig kamera, et varmekamera og treghetssensorer. Ved å bruke både et vanlig kamera og et varmekamera ... -
Selective inspection of ship ballast/cargo tanks by identifying inspection-important geometries
Wammer, Ole Andreas (Master thesis, 2023)Nye teknologiske framskritt for autonome droner har skapt mange muligheter og flere nye løsninger. En av disse er for strukturell inspeksjon av ballasttanker og lastetanker i skip. Slike inspeksjoner blir i dag utført med ... -
Vision-Based Precision Landing of Autonomous Unmanned Aerial Vehicles
Lerfald, Marcus Lundeby (Master thesis, 2023)De potensielle bruksområdene for ubemannede luftfartøy har i løpet av de siste årene utvidet seg betydelig grunnet deres reduserte kostnad og forbedrede funksjonalitet. Et område hvor de kan tilby verdifulle fremskritt er ...